孙漫漫
- 作品数：3 被引量：12H指数：2
- 供职机构：武汉理工大学更多>>
- 发文基金：湖北省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于ESN的CPG模型力反馈设计与分析被引量：2
- 2013年
- 面向机器人控制,研究数据驱动的中枢模式发生器(CPG),重点探讨力反馈环节的设计,使受控机器人具有自主运动能力的同时,能够适应外界环境变化.基于回声状态网络(ESN)构建CPG模型,通过摄动法,估计出控制向量;根据力/位混合控制的思想,将外力激励转化为位移,作为反馈误差;运用简单控制策略(如PID控制),实现CPG模型的力反馈.运用岭回归方法,将反馈环节内化到ESN的状态中,改变吸引子的形状与位置以平衡外力作用,节省能量.采用开放的运动捕捉数据,算例证实了上述方法是可行的.
- 向馗孙漫漫孙建葛运建
- 关键词：机器人学习人工神经网络岭回归摄动法
- 基于STM32处理器的表面肌电无线采集装置设计被引量：8
- 2012年
- 为了可靠获取人体运动意图,对假肢、外骨骼机器人进行有效控制,评价助力效果,设计了一种基于STM32处理器的无线肌电采集装置。介绍了装置的前端调理硬件电路、无线传输和上位机数据处理的设计方案,给出了工频滤波算法及表面肌电信号的简单特征提取方法。这种表面肌电采集装置具有通道数目多、实时性强、数据传输距离远、精度高、操作简便等优点。如果将采集装置构成表面肌电采集阵列,可用于复杂手势的识别。
- 王金凤李涛孙漫漫
- 关键词：梳状滤波功率谱无线传输
- 数据驱动的NAO机器人关节运动控制
- 通过对人体动作的模仿、学习并最终实现自主行为，是机器人智能的重要研究课题。本文以NAO机器人为平台，研究机器人关节运动的数据驱动方法，主要工作包括以下两方面。
根据人机生物模型的一一对应关系，确定人体左臂肩关节驱动...
- 孙漫漫
- 关键词：中枢模式发生器回声状态网络
- 文献传递
