张敏
- 作品数：7 被引量：11H指数：2
- 供职机构：南京工业大学机械与动力工程学院更多>>
- 发文基金：江苏省高校自然科学研究项目更多>>
- 相关领域：环境科学与工程自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于开放式平台的视觉工业机器人研究被引量：2
- 2014年
- 在工业机器人研究领域,基于视觉的伺服控制一直是研究的热点,开放性也是机器人控制系统的发展趋势。本文研究在基于运动控制卡和IPC的开放式机器人控制平台上六自由度视觉工业机器人的研制。视觉伺服模块采用CCD摄像机采集视频信号,应用基于DSP的视频处理卡处理采集到的视频信息,处理结果通过串口与上位工控机通信,上位控制软件通过运动控制卡驱动各关节伺服电机,实现预期的运动。通过实验,机械手末端可以实现对不同形状工件的模拟分拣动作。实验证明,本项技术具有一定的实用性并为完善的开放式视觉工业机器人的研制奠定了基础。
- 倪受东张敏盛志刚
- 关键词：工业机器人视觉
- 视觉功能六自由度工业机器人的研制被引量：2
- 2012年
- 工业机器人研究已进入智能化阶段,用视觉传感器来实现机器人的智能化具有很多的应用场合和很好的工程可实现性。本文研制了六自由度工业机器人机械本体,基于运动控制卡模式构建了机器人控制的软、硬件系统。在此基础上,运用dsp视觉处理系统实现了视觉信息与控制系统的通讯,运用摄像头对动态目标图像信息的获取,能够实现机械手末端跟随动态目标运动。实验结果表明,机械手末端能够在工作空间内沿任意轨迹运动,并且能够实现视觉范围内动态目标的视觉随动。该视觉功能六自由度机器人的成功研制为智能化工业机器人的产品化奠定了基础。
- 倪受东丁德健张敏
- 关键词：机器人运动控制卡视觉伺服随动控制
- 组合植物型人工浮岛连续净化生活污水研究被引量：2
- 2011年
- [目的]研究由美人蕉(Canna indica)、芦苇(Phragmites australis)和石菖蒲(Acorus gramineus)组成的组合植物型人工浮岛对生活污水在动态条件下的净化效果。[方法]总氮(TN)含量采用过硫酸钾氧化-紫外分光光度法测定;总磷(TP)含量采用钼锑抗分光光度法测定;化学需氧量(CODCr)采用重铬酸钾法测定;pH值采用PHS-3C精密pH计测定。[结果]当水力停留时间(HRT)为11 d时,进水不稀释情况下,系统对CODCr、TN、TP的去除率分别为59.8%、46.4%、86.3%;在进水稀释1倍情况下,系统对CODCr、TN、TP的去除率分别为78.0%、71.0%、90.8%。[结论]由于植物之间的相互作用,人工浮岛的净化效果得到提高,组合植物型人工浮岛对生活污水的处理有广阔应用前景。
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- 关键词：人工浮岛生活污水美人蕉芦苇
- 三轴联动精密工作台设计与分析被引量：3
- 2014年
- 三轴联动精密工作平台是激光显微镜机械系统中载物的关键部件。工作平台采用多层式结构,以压电陶瓷直线电机作为驱动,由双对称滚珠直线导轨带动两托板在x、y两方向上微位移精密运动;以伺服电机和滚珠丝杠配合带动载物板在z方向上运动。研究影响工作台精度的主要原因,通过误差分析与测量建立了误差补偿模型。最终验证证明,通过误差补偿工作台达到了更高的定位精度,实现了平台设计的目标。
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- 关键词：精密工作台压电陶瓷电机误差补偿
- 生态浮岛植物与收割及其净化效果的研究
- 张敏
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