徐筱龙
- 作品数：27 被引量：59H指数：5
- 供职机构：华中科技大学船舶与海洋工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金国防科技工业技术基础科研项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程轻工技术与工程天文地球更多>>
- 水下自主作业系统轨迹跟踪与动力定位被引量：5
- 2009年
- 论述了一种水下自主作业系统的轨迹跟踪和动力定位控制算法。该系统由一个水下智能机器人和一个机械手组成,具有非线性、强耦合、高维数、时变等特点。在充分考虑了各种水动力因素的基础上,使用Quasi-Lagrange方程建立系统的动力学数学模型。采用滑模控制方法,并利用模糊逻辑动态调节滑膜控制器的增益系数,进行了计算机仿真试验。结果表明该方法对水下自主作业系统的轨迹跟踪与动力定位控制性能优良。
- 郭莹徐国华徐筱龙肖治琥
- 关键词：船舶舰船工程动力定位模糊滑模控制
- 自主水下作业系统精确控制与应用仿真
- 主要论述了一种自主水下作业系统,即水下机器人-机械手系统(underwater vehicle-manipulator system-UVMS)的运动控制算法。该系统由一个六自由度的水下智能机器人(AUV)和一个n自由度...
- 郭莹徐国华徐筱龙肖治琥
- 关键词：滑模控制模糊逻辑计算机仿真
- 文献传递
- 基于小脑模型关节控制器的水下机械手复合运动控制的研究及仿真被引量：4
- 2008年
- 水下机械手系统是一个高度非线性强耦合的作业系统,作业环境非常复杂且受到强干扰。考虑水动力对水下机械手的作用,推导了水下机械手的动力学模型;提出了一种基于小脑模型关节控制器与PID的复合控制算法,使水下机械手具有在线学习能力,能适应复杂的水下作业环境。以二关节水下机械手为例,利用MATLAB/Simulink对水下机械手的作业控制进行了仿真研究,结果证明,该控制方法和动力学模型可以有效地用于水下机械手的控制研究。
- 胡雯蔷徐筱龙徐国华
- 关键词：水下机械手小脑模型关节控制器动力学模型水动力
- 一种水下作业系统集成驱动关节
- 一种水下作业系统集成驱动关节，在壳体内设有电机定子和转子，电机转子连接谐波减速器；壳体的两端分别接有前端盖和后端盖，前端盖上设有与谐波减速器连接的输出轴，输出轴在电机转子的驱动下转动，后端盖上设有用于通入电缆的水密接插件...
- 徐国华唐国元黄道敏徐筱龙肖治琥中雄
- 文献传递
- 一种具有开放式结构的深海作业机械手
- 本实用新型提供一种具有开放式结构的深海作业机械手，回转集成关节处分别设有大臂集成关节和小臂集成关节，回转集成关节通过回转支撑机构驱动大臂和小臂回转运动，大臂集成关节驱动大臂起落运动，小臂集成关节通过设在框架式大臂内部的传...
- 徐国华唐国元黄道敏徐筱龙中雄肖治琥
- 文献传递
- 水下测距跟踪用接近觉传感器
- 本实用新型公开了一种水下测距跟踪用接近觉传感器，包括接近觉阵列、发射电路、接收电路、辅助电路和主控电路。接近觉阵列由三个超声探头构成，各超声探头的轴线之间的夹角为10°～15°；发射电路产生正弦信号经接近觉阵列发射；接近...
- 徐国华徐筱龙曾志林辛宇余琨唐国元
- 文献传递
- 基于接近觉的水下多目标定位系统
- 研制了一种弧形阵列接近觉传感器，实现对水下多目标的定位。考虑到作业环境的影响，在3个探头轮流探测一次的基础上，对接近觉传感器设计了可编程控制的单探头多脉冲的探测模式，增加了采集的数据量，同时测距的精度得到了提高。在单个探...
- 杨成徐筱龙徐国华
- 关键词：接近觉超声波传感器
- 文献传递
- 水下机械手接近觉系统研究
- 2011年
- 根据水下机械手的工作需要,设计了一套高精度的水下超声波定位系统。采用超声波检测距离、三探头阵列检测方位的方案,使用超低功耗单片机MSP430精确计算超声波往返时间和控制三探头轮流工作,通过对三个探头的测量数据进行处理,实现目标测距及定位。经过实验室及水池实验表明,该系统在水下工作稳定,精度及灵敏度高,是水下机器人及机械手自主探测目标的有效手段之一。
- 辛宇徐国华徐筱龙薛利梅曾志林
- 关键词：接近觉超声波测距水下机械手
- 一种具有开放式结构的深海作业机械手
- 本发明提供一种具有开放式结构的深海作业机械手，回转集成关节处分别设有大臂集成关节和小臂集成关节，回转集成关节通过回转支撑机构驱动大臂和小臂回转运动，大臂集成关节驱动大臂起落运动，小臂集成关节通过设在框架式大臂内部的传动机...
- 徐国华唐国元黄道敏徐筱龙中雄肖治琥
- 文献传递
- 一种角位移传感器
- 一种角位移传感器，属于测量旋转角度的传感器，解决现有旋转式电位器角度测量难于安装的问题。本发明包括固定组件和旋转组件，固定组件包括绝缘基体和导电碳膜层，具有缺口的圆弧形导电碳膜层粘附于圆环形绝缘基体表面；导电碳膜层圆弧形...
- 徐国华肖治琥唐国元徐筱龙杨波向先波
- 文献传递
