肖治琥
- 作品数：16 被引量：27H指数：4
- 供职机构：华中科技大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金国防科技工业技术基础科研项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程轻工技术与工程机械工程更多>>
- 一种水下作业系统集成驱动关节
- 一种水下作业系统集成驱动关节，在壳体内设有电机定子和转子，电机转子连接谐波减速器；壳体的两端分别接有前端盖和后端盖，前端盖上设有与谐波减速器连接的输出轴，输出轴在电机转子的驱动下转动，后端盖上设有用于通入电缆的水密接插件...
- 徐国华唐国元黄道敏徐筱龙肖治琥中雄
- 文献传递
- 一种具有开放式结构的深海作业机械手
- 本实用新型提供一种具有开放式结构的深海作业机械手，回转集成关节处分别设有大臂集成关节和小臂集成关节，回转集成关节通过回转支撑机构驱动大臂和小臂回转运动，大臂集成关节驱动大臂起落运动，小臂集成关节通过设在框架式大臂内部的传...
- 徐国华唐国元黄道敏徐筱龙中雄肖治琥
- 文献传递
- 一种角位移传感器
- 一种角位移传感器，属于测量旋转角度的传感器，解决现有旋转式电位器角度测量难于安装的问题。本发明包括固定组件和旋转组件，固定组件包括绝缘基体和导电碳膜层，具有缺口的圆弧形导电碳膜层粘附于圆环形绝缘基体表面；导电碳膜层圆弧形...
- 徐国华肖治琥唐国元徐筱龙杨波向先波
- 文献传递
- 一种角位移传感器
- 一种角位移传感器，属于测量旋转角度的传感器，解决现有旋转式电位器角度测量难于安装的问题。本实用新型包括固定组件和旋转组件，固定组件包括绝缘基体和导电碳膜层，具有缺口的圆弧形导电碳膜层粘附于圆环形绝缘基体表面；导电碳膜层圆...
- 徐国华肖治琥唐国元徐筱龙向先波吴金波
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- 一种具有开放式结构的深海作业机械手
- 本发明提供一种具有开放式结构的深海作业机械手，回转集成关节处分别设有大臂集成关节和小臂集成关节，回转集成关节通过回转支撑机构驱动大臂和小臂回转运动，大臂集成关节驱动大臂起落运动，小臂集成关节通过设在框架式大臂内部的传动机...
- 徐国华唐国元黄道敏徐筱龙中雄肖治琥
- 水下自主作业系统轨迹跟踪与动力定位被引量：5
- 2009年
- 论述了一种水下自主作业系统的轨迹跟踪和动力定位控制算法。该系统由一个水下智能机器人和一个机械手组成,具有非线性、强耦合、高维数、时变等特点。在充分考虑了各种水动力因素的基础上,使用Quasi-Lagrange方程建立系统的动力学数学模型。采用滑模控制方法,并利用模糊逻辑动态调节滑膜控制器的增益系数,进行了计算机仿真试验。结果表明该方法对水下自主作业系统的轨迹跟踪与动力定位控制性能优良。
- 郭莹徐国华徐筱龙肖治琥
- 关键词：船舶舰船工程动力定位模糊滑模控制
- 自主水下作业系统精确控制与应用仿真
- 主要论述了一种自主水下作业系统,即水下机器人-机械手系统(underwater vehicle-manipulator system-UVMS)的运动控制算法。该系统由一个六自由度的水下智能机器人(AUV)和一个n自由度...
- 郭莹徐国华徐筱龙肖治琥
- 关键词：滑模控制模糊逻辑计算机仿真
- 文献传递
- 多AUV协作系统研究现状与发展综述
- 介绍MAUVS(多水下机器人系统)的结构和热点,分析其未来的应用前景,并对国内外多AUV系统的技术现状进行综述。在此基础上,着重分析系统涉及的关键技术,评价标准。通过对控制,通信,导航和能源等技术的研究现状并展望其未来的...
- 余琨徐国华肖治琥申雄
- 关键词：水下机器人水下通信数据融合
- 文献传递
- 水下非线性机械手关节电动机控制被引量：1
- 2010年
- 综述对水下非线性机械手的关节的PID控制算法的研究与改进,通过对电动机死区电压的调整控制,对机械手关节电动机得到有效稳定的控制,保持电动机的动态性能。
- 杨波徐国华肖治琥
- 关键词：非线性PID控制动态性能
- 多AUV协作系统研究现状与发展综述被引量：5
- 2009年
- 介绍MAUVS(多水下机器人系统)的结构和热点,分析其未来的应用前景,并对国内外多AUV系统的技术现状进行综述。在此基础上,着重分析系统涉及的关键技术,评价标准。通过对控制,通信,导航和能源等技术的研究现状并展望其未来的发展方向。
- 余琨徐国华肖治琥申雄
- 关键词：AUV
