赵季
- 作品数：5 被引量：18H指数：3
- 供职机构：武汉科技大学信息科学与工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金湖北省教育科学“十一五”规划课题湖北省高等学校省级教学研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信文化科学更多>>
- 基于扫描匹配预处理的即时定位与地图创建被引量：5
- 2009年
- 研究了室内自主移动机器人的即时定位与地图创建问题。分析了目前解决SLAM问题的方法,提出了基于扫描匹配预处理的即时定位与地图创建,用扫描匹配为SLAM提供机器人先验位姿信息。对实验结果和数据的分析,得出了所提出方法可进一步提高SLAM的精度和鲁棒性。
- 温安邦吴怀宇赵季
- 关键词：移动机器人
- 基于激光测距仪的同步定位与建图研究
- 同步定位与建图(SLAM)是自主移动机器人领域的重要研究方向，也是机器人实现自主导航、在未知环境中完成复杂智能任务的关键，集中体现了机器人的感知能力和智能水平。同步定位与建图又是一个复杂的问题，涉及到移动机器人研究的各个...
- 赵季
- 关键词：激光测距仪移动机器人自主导航KALMAN滤波器
- 文献传递
- 基于移动智能体实验平台的研究性实验设计被引量：3
- 2008年
- 本文以移动智能体实验平台为基础,详细介绍了室内环境下基于激光测距仪和双目立体视觉传感器的直线特征提取实验,并探讨了基于移动智能体实验平台的创新性、研究性实验教学内容。实验结果表明,在研究性实验中引入这种具有创新性的综合性实验平台,不仅能激发学生对理论分析和实验研究的兴趣,还能培养学生的求知欲望和创新精神,为学生今后从事科学研究工作奠定良好的基础。
- 吴怀宇胡琳萍程磊赵季温安邦
- 关键词：研究性实验移动智能体激光测距仪双目立体视觉
- 基于GPC算法的网络控制系统研究被引量：3
- 2008年
- 针对具有随机时延的一类网络控制系统(NCS),文章设计了一种基于时延补偿和广义预测控制(GPC)算法的控制器。该控制器根据数据包的时间戳计算传感器-控制器时延,通过时延补偿得到被控对象当前的状态和输出,采用GPC算法计算控制量。仿真结果证实了该控制器的有效性。
- 赵季吴怀宇吴小平
- 关键词：网络控制系统广义预测控制时延补偿GPC
- 基于最小平方中值定理的立体视觉里程计被引量：2
- 2010年
- 提出了一种基于最小平方中值定理(LMedS)的立体视觉里程计方法。利用图像中尺度不变的SIFT特征点作为路标,基于KD树的最邻近点搜索算法来实现左右图像对特征点的匹配和前后帧间特征点跟踪。通过特征点的三维重建,基于最小平方中值定理估计出机器人的运动距离和方向信息。实验表明该方法在不同图像间匹配、三维路标跟踪和机器人运动估计中具有很强的鲁棒性。
- 马玉娇吴怀宇程磊赵季
- 关键词：视觉里程计尺度不变特征变换双目视觉移动机器人
