温安邦
- 作品数：4 被引量：11H指数：2
- 供职机构：武汉科技大学信息科学与工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金湖北省教育科学“十一五”规划课题湖北省高等学校省级教学研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 基于移动智能体实验平台的研究性实验设计被引量：3
- 2008年
- 本文以移动智能体实验平台为基础,详细介绍了室内环境下基于激光测距仪和双目立体视觉传感器的直线特征提取实验,并探讨了基于移动智能体实验平台的创新性、研究性实验教学内容。实验结果表明,在研究性实验中引入这种具有创新性的综合性实验平台,不仅能激发学生对理论分析和实验研究的兴趣,还能培养学生的求知欲望和创新精神,为学生今后从事科学研究工作奠定良好的基础。
- 吴怀宇胡琳萍程磊赵季温安邦
- 关键词：研究性实验移动智能体激光测距仪双目立体视觉
- 基于扫描匹配预处理的即时定位与地图创建被引量：5
- 2009年
- 研究了室内自主移动机器人的即时定位与地图创建问题。分析了目前解决SLAM问题的方法,提出了基于扫描匹配预处理的即时定位与地图创建,用扫描匹配为SLAM提供机器人先验位姿信息。对实验结果和数据的分析,得出了所提出方法可进一步提高SLAM的精度和鲁棒性。
- 温安邦吴怀宇赵季
- 关键词：移动机器人
- 基于激光测距仪的室内机器人定位方法研究
- 定位问题是自主移动机器人要解决的首要问题，也是其实现自主导航、即时定位与建图和完成其它智能任务的关键。定位问题也是一个复杂的问题，涉及到移动机器人研究领域的多个方面，包括移动机器人的运动学，环境表示方式，信息融合，不确定...
- 温安邦
- 关键词：移动机器人粒子滤波器激光测距仪运动学模型
- 文献传递
- 基于栅格地图的移动机器人路径跟踪控制器设计与实现被引量：1
- 2009年
- 对轮式移动机器人的路径跟踪问题进行讨论。针对栅格地图模型下由离散路径点组成的路径,采用点镇定原理和Lyapunov直接法来设计路径跟踪控制器。并通过仿真实验验证所设计的控制器的有效性。在充分考虑到算法移植的操作性需要,和程序执行的实时性需要的情况下,将路径跟踪控制器移植到移动机器人上位机作为高级决策器。通过移动机器人在实验室环境下进行的路径跟踪实验,证明了路径跟踪控制器运行稳定,机器人能够准确而且平滑地跟踪规划路径。
- 王川吴怀宇温安邦程磊王芬
- 关键词：轮式移动机器人栅格地图LYAPUNOV函数
