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郭磊: 作品数：111 被引量：214H指数：9; 供职机构：北京邮电大学更多>>; 发文基金：国家自然科学基金北京市自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信文化科学更多>>

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一种纯滚动类摆线针轮行星减速器: 本发明提供了一种纯滚动类摆线针轮行星减速器，包括，外齿轮、内齿轮、输入偏心轴、针轮系，其中，所述针轮与所述外齿轮、内齿轮的啮合点为其相应的瞬心；所述内齿轮和外齿轮的一摆的弧长相等。该减速器以针轮与外齿轮、内齿轮之间的运动...; 廖启征郭磊宋原; 文献传递

结构改进的摆线针轮行星减速器: 一种结构改进的摆线针轮行星减速器，其结构创新特点是在该减速器的外摆线齿轮与内摆线齿轮的摆线齿廓周缘上，以及针轮的外廓周缘上都设有模数相同或相近的小齿，藉由针轮上的小齿分别与内摆线齿轮和外摆线齿轮上的小齿的啮合，避免了针轮...; 廖啟征魏世民郭磊吴琦

一种路面清洁机器人: 一种路面清洁机器人，包括机架，所述机架上安装有控制单元，所述控制单元包括安装于机架后方的控制板、电源和电机驱动器，所述机架上设置有喷水系统、执行系统、中间升降系统、监测传感系统，所述机架下安装有滚轮，所述滚轮与安装于机架...; 魏世民郭磊庄育锋刘东强崔彦博; 文献传递

一种药品称重检测系统: 一种药品称重检测系统，包括控制系统、药粒传送系统和称重传感系统，其中：所述药粒传送系统包括漏药机构、拨药机构和分药机构，所述称重传感系统设置于漏药机构和拨药机构之间；所述漏药机构包括与控制系统相连的漏药电机，所述漏药电机...; 庄育锋郭磊廖啟征翟宇张冠一孟祥珺卢光磊; 文献传递

一种面接触齿轮传动机构: 一种面接触齿轮传动机构，包括：主动齿轮、从动齿轮、滑块、支撑部件、弹性部件；通过设置的滑块实现主动齿轮与从动齿轮之间在啮合过程中的面接触，避免了由于齿面与齿面的高副接触，而产生的齿面变形、滑移以及承载能力低等问题，同时也...; 魏世民廖启征宋洪舟郭磊; 文献传递

ERP在邯邢矿业公司财务信息化管理中的设计与实现: 财务管理信息化是当前企业信息化中重要组成部分,中国的企业信息化一直是伴随着财务信息化的发展而进行。而ERP系统则是财务管理信息化中核心的部分,它可以将会计核算过程信息化,实现企业业务流程管理的数据化和网络化,达到财务业务...; 郭磊; 关键词：ERP SAP 财务管理; 文献传递

基于干扰观测器的无人自行车非奇异终端滑模平衡控制: 2024年; 为了实现无人自行车在不同地形、负载和车速下的鲁棒控制,提出了一种结合线性扩张状态观测器和非奇异终端滑模控制方法的控制器设计方法,并通过物理样机实验验证了其性能。基于无人自行车的线性变参数(LPV)模型,为了消除车把与车体侧向倾角之间的耦合效应,使用了前馈补偿方法。通过将系统内外扰动统一为集总干扰,引入线性扩张状态观测器,构建了LPV模型,模型仅包含车体侧向倾角。此外,设计了非奇异终端滑模面函数,并基于改进的LPV模型推导出控制器的等效控制项和非线性控制项。数值仿真和物理样机实验的结果表明,所设计的控制器能够使无人自行车在花岗岩、柏油、水泥和草坪等不同路面上实现自平衡运动,侧向倾角稳定在[-0.006, 0.006] rad。同时,该控制器对16.5 kg以内的负载变化、1.2~2.4 m/s的车速变化和减速带引起的脉冲干扰均具有良好的鲁棒性。所提方法为无人自行车的控制提供了新的理论支持,并在实际应用中展现出较大的潜力。; 黄用华梁子彦郭磊庄未骆泽众; 关键词：非奇异终端滑模

独轮车机器人的动力学建模与非线性控制被引量：25: 2009年; 为了实现对于独轮车机器人非线性系统的姿态控制。以独轮车机器人车体的俯仰角度、横滚角度和航向角度作为广义坐标,基于拉格朗日定理提出了一种独轮车机器人的非线性动力学模型。并使用MIMO仿射非线性系统描述了该动力学模型。基于MIMO仿射非线性系统的精确线性化理论设计了独轮车机器人的控制算法,实现了对于输入的解耦。基于该动力学模型和控制算法搭建了仿真系统,仿真结果验证了动力学模型的正确性和反馈线性化控制算法的有效性。; 郭磊廖启征魏世民崔建伟; 关键词：动力学模型精确线性化

一种液压驱动的机器人腿部滑模变结构控制: 为足式机器人设计一种5自由度的腿部结构，1个自由度无驱动用于吸收地面冲击，其余4个自由度采用液压驱动。基于拉格朗日方程和液压伺服控制理论，分别建立足式机器人单条腿部的机械动力学模型和液压系统模型，进而得到机器人腿部系统的...; 郭磊张鹏翔廖启征魏世民; 关键词：液压驱动运动控制滑模变结构控制

一种变结构双态载人装置: 一种变结构的双形态载人装置，包括车身装置、驱动装置、导向装置，车身装置包括车架、驱动轮和从动轮定位架、储物箱、可旋转座椅。车架中央位置下方为中空箱体，装有驱动装置。导向装置分为两部分，一部分实现自行车模式下的导向，包括把...; 郭磊宋原廖啟征莫新虎何凯邢斌