黄用华
- 作品数：257 被引量：98H指数：6
- 供职机构：桂林电子科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金广西壮族自治区自然科学基金北京市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学交通运输工程更多>>
- 可全方位行走的夹墙救援机器人
- 本发明公开了一种可全方位行走的夹墙救援机器人，包括于左墙壁和右墙壁之间上、下、左、右行走的爬墙装置，所述爬墙装置包括设于机体左、右两侧的行走机构，各行走机构包括上、下、左、右设置的四个全向球轮组件，全向球轮组件通过全向球...
- 庄未章坤黄用华赵逸舟郑佳秋黄美发钟艳如唐荣江钟永全
- 文献传递
- 考虑车轮纵向滑动的无人自行车平衡控制实现
- 2022年
- 针对无人自行车在出现车轮纵向滑动下的平衡控制问题,提出一种将自行车车轮纵向滑动引入控制器的方法来实现在一定程度车轮纵向滑动下的无人自行车平衡运动控制。首先引入一种自行车线性变参数(linear parameter-varying, LPV)动力学模型,其次将卡尔曼滤波算法估算的自行车质心线速度作为变参数带入LPV模型中,最后根据引入了车轮滑动因素的LPV模型设计降阶滑模控制器以消除车轮纵向滑动对无人自行车平衡运动的影响。仿真结果表明:当车轮发生小于70%的纵向滑动,降阶滑模控制器能够有效校正自行车的横滚角。样机实验结果进一步证明:降阶滑模控制器能够控制无人自行车分别在车轮纵向滑动较小的水泥地(约8%纵向滑动的)和滑动较大的湿滑草地上(约40%纵向滑动)进行平衡运动。
- 庄未杨继伟黄用华康文杰
- 关键词：卡尔曼滤波
- 前轮驱动自行车机器人建模与几种平衡运动控制研究
- 前轮驱动自行车机器人是一种依靠原动机驱动前轮在地面上运动来获得前进动力的新型自行车机器人系统。作为自行车机器人家族中的一个新成员，前轮驱动自行车机器人一方面继承了后轮驱动自行车机器人的全方位平衡行走能力，另一方面又比后轮...
- 黄用华
- 关键词：自行车机器人前轮驱动计算机技术
- 无机械调节器的自行车机器人圆周运动实现被引量：7
- 2013年
- 为了研究无机械调节器自行车机器人的曲线运动平衡能力,给出一种前轮驱动自行车机器人的欠驱动力学模型以及这种机器人在水平面上实现小半径圆周运动的方法。根据几何关系得到车体的转弯半径,以此为基础推导出后轮转角速度和车架航向角速率,进一步采用拉格朗日方程建立系统的力学模型;分析圆周运动下重力矩和向心力矩的动态平衡条件,得到前轮驱动速度、车架横滚角以及车把转角之间的量化关系;基于部分反馈线性化方法,将模型中的欠驱动子系统线性化,设计出圆周运动控制器,并通过动态平衡条件设定车架横滚角和前轮驱动速度期望值来加速算法收敛。仿真控制和样机试验结果表明,控制器可以提供合理的驱动力矩实现自行车机器人的圆周平衡行走,并且给定不同的车架横滚角期望值可以对应得到不同的圆周运动周期,期望值越大,圆周运动周期越短。
- 黄用华廖启征魏世民郭磊
- 关键词：自行车机器人
- 能实现侧向移动双独轮辅助行走装置
- 本实用新型公开了一种能实现侧向移动双独轮辅助行走装置，包括左、右两个独轮平衡单元，各独轮平衡单元包括直行机构、转向机构和侧移机构。直行机构包括前、后转动安装于直行轮架内的全向轮，全向轮的左、右轮毂上圆周均布有节轮；转向机...
- 黄用华王昌盛张杰庄未黄美发匡兵李雪梅宋宜梅钟永全
- 文献传递
- 可全方位运动的球轮式抗眩晕训练机构
- 本发明公开了一种可全方位运动的球轮式抗眩晕训练机构包括内、外球壳，内球壳中设有球形架，球形架包括第一竖直环圈和第二竖直环圈以及处于两个竖直环圈中心的第三水平环圈，各环圈通过牛眼轮与内球壳的内球面滚动接触；第一竖直环圈上部...
- 黄用华苏晓庄未李高明黄浩李凯钟艳如匡兵钟永全
- 文献传递
- 双模式球形机器人机构及行走方法
- 本发明公开了一种双模式球形机器人机构及行走方法，包括外球壳以及外球壳行走驱动元件，外球壳行走驱动元件包括设于外球壳上、下半球壳内的三个正交单排全向轮和半内球壳，半内球壳与外球壳之间通过牛眼轮滚动接触，三个单排全向轮通过对...
- 黄用华庄未李高明黄浩钟艳如黄美发匡兵孙永厚钟永全
- 文献传递
- 可全方位倾斜的运动测试台
- 本实用新型公开了一种可全方位倾斜的运动测试台，包括测试平台和平台倾斜运动装置，所述平台倾斜运动装置包括分别通过对应轮架安装且在水平面上圆周均布的三个全向轮，三个全向轮的轴线向下交汇于一点，各轮架上分别设有带动对应全向轮转...
- 黄用华余记华杨炼庄未钟艳如黄美发匡兵孙永厚钟永全
- 文献传递
- 测试人类平衡感知能力的装置及方法
- 本发明公开了一种测试人类平衡感知能力的装置及方法，包括测试台，其下方设有半圆球体，围绕半圆球体设有支撑柱，测试台底部上均布设有支撑轮架，各支撑轮架上设有牛眼轮，测试台通过牛眼轮组水平坐落在半圆球体的球面上，各支撑柱上设有...
- 黄用华杨炼孙兵王昌盛钟艳如黄美发匡兵孙永厚钟永全
- 文献传递
- 仿真行走钢丝机器人
- 本实用新型公开了一种仿真行走钢丝机器人，包括行走装置、平衡装置和检测控制装置，行走装置包带V型槽的前、后行走轮以及行走轮驱动机构，平衡装置包括平衡杆转动机构、平衡杆平动机构和平衡杆铅垂运动机构，平衡杆铅垂运动机构设于行走...
- 黄用华庄未李胜勇黄渭罗嘉欣毛甲琦黄美发刘夫云钟永全
- 文献传递
