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刘成菊

作品数：185 被引量：166H指数：6
供职机构：同济大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金江苏省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术文化科学医药卫生语言文字更多>>

合作作者

文献类型

  • 161篇专利
  • 20篇期刊文章
  • 4篇会议论文

领域

  • 95篇自动化与计算...
  • 5篇文化科学
  • 3篇医药卫生
  • 2篇交通运输工程
  • 2篇语言文字
  • 1篇机械工程
  • 1篇电子电信
  • 1篇自然科学总论

主题

  • 87篇机器人
  • 31篇图像
  • 24篇关节
  • 17篇位姿
  • 15篇移动机器人
  • 15篇人机
  • 13篇深度图
  • 13篇位姿估计
  • 13篇仿人机器人
  • 12篇CPG
  • 11篇运动学
  • 11篇网络
  • 11篇路径规划
  • 11篇规划方法
  • 10篇深度图像
  • 10篇相机
  • 10篇关节空间
  • 9篇搜索
  • 9篇激光
  • 9篇传感

机构

  • 185篇同济大学
  • 2篇上海师范大学
  • 1篇安徽师范大学
  • 1篇香港科技大学
  • 1篇盐城工业职业...

作者

  • 185篇刘成菊
  • 169篇陈启军
  • 10篇张恒
  • 5篇蔡志强
  • 5篇范睿
  • 4篇唐亮
  • 4篇单磊
  • 4篇许涛
  • 3篇郭翔
  • 3篇张雪
  • 3篇张浩
  • 2篇汪晏
  • 2篇吴启迪
  • 2篇陈浩
  • 2篇宁静
  • 2篇熊峰
  • 2篇蒋磊
  • 2篇陈毅鸿
  • 2篇王香伟
  • 1篇张家奇

传媒

  • 4篇同济大学学报...
  • 4篇机器人
  • 3篇中国科学：信...
  • 2篇自动化学报
  • 2篇华中科技大学...
  • 2篇信息与控制
  • 1篇机械工程学报
  • 1篇控制理论与应...
  • 1篇信息化研究
  • 1篇2018中国...

年份

  • 7篇2024
  • 35篇2023
  • 42篇2022
  • 33篇2021
  • 28篇2020
  • 12篇2019
  • 4篇2018
  • 5篇2017
  • 2篇2016
  • 8篇2015
  • 4篇2013
  • 2篇2011
  • 1篇2010
  • 2篇2009
共 185 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
基于CPG机理的两足机器人轨迹生成与调制方法
本发明涉及一种基于CPG机理的两足机器人轨迹生成与调制的方法，该方法包括以下步骤：利用CPG单元构建两足机器人的重心轨迹生成器，并设计映射函数，将CPG的输出信号映射为机器人的三维重心轨迹；利用在线生成的三维重心轨迹调制...
陈启军刘成菊蔡志强
文献传递
基于通道注意力的轻量化图卷积人体骨架动作识别方法
本发明涉及一种基于通道注意力的轻量化图卷积人体骨架动作识别方法，包括以下步骤：S1：获取视频影像中人体骨架的骨架序列信息；S2：添加关节点索引信息，并计算骨架关节点的邻接矩阵；S3：利用邻接矩阵以及引入通道注意力机制的残...
刘成菊党荣浩陈启军张恒
文献传递
一种基于Delaunay三角形的移动机器人安全路径规划方法
本发明涉及一种基于Delaunay三角形的移动机器人安全路径规划方法，提取工作环境的全局代价地图可行域的轮廓，按照设定的窗口尺寸和步长在地图内滑动窗口，计算窗口覆盖区域的分形维度；根据分形维度得到每个窗口内初始点的位置分...
陈启军刘志浩李树刘成菊
文献传递
一种基于自监督学习与模板匹配的物体位姿估计方法
本发明涉及一种基于自监督学习与模板匹配的物体位姿估计方法，包括：S1：采集目标物体的彩色图和深度图，经裁剪获得对应的彩色候选图和深度候选图；S2：所述的彩色候选图和深度候选图经过已训练的带有噪声生成器的自监督编码解码器分...
陈启军王德明颜熠周光亮刘成菊
文献传递
一种仿人机器人稳定行走的控制方法
本发明涉及一种仿人机器人稳定行走的控制方法，包括步骤S1：获得机器人系统为补偿ZMP跟踪误差所需要产生的动量和角动量；步骤S2：基于微分运动学的方式，利用动量雅可比矩阵得到从机器人配置空间到动量和角动量的映射；步骤S3：...
陈启军刘成菊许涛
基于改进RRT*的机器人点云地图路径规划方法及系统
本发明涉及一种基于改进RRT*的机器人点云地图路径规划方法及系统，所述路径规划方法首先对采集到的点云地图数据进行预处理，然后对预处理后的点云地图数据进行地形信息的计算，得到点云地图中各个位置的可行度，最后将各个位置的可行...
刘成菊南浩陈启军
基于CPG的双足机器人NAO的行走控制被引量：7
2011年
基于中枢模式发生器(CPG)机理实现双足机器人NAO的行走控制.利用Kimura振荡神经元设计双足机器人的重心轨迹,得益于CPG丰富的动态特性,机器人的重心轨迹可以通过调节CPG参数来灵活调节.进一步利用生成的重心轨迹信息来在线规划机器人的脚掌轨迹,得到具有环境适应性的脚掌轨迹从而达到适应性行走的目的.通过开放动力学引擎(ODE)3D仿真实验,验证了所设计的CPG控制方法的可行性与有效性.
蔡志强刘成菊陈启军
关键词：机械人双足机器人中枢模式发生器
一种基于多闭环串级控制的滚球系统运动控制方法
本发明涉及一种基于多闭环串级控制的滚球系统运动控制方法，用于以摄像头作为单一传感器的滚球系统，该滚球系统包括滚球、目标点、平板、摄像头和控制机构，控制机构采用多闭环串级控制方案对滚球的运动进行控制，多闭环串级控制方案以通...
陈启军石文博邓修齐刘成菊蒋磊
文献传递
基于线性规整的示教轨迹时间-空间特征学习方法
传统示教学习轨迹生成算法一般缺乏通用性,大多数算法需要根据工作任务对模型重新进行规划计算。为了改进机器人示教轨迹学习方法的普适性,本文提出了一种基于动态线性规整的机器人示教轨迹的时间-空间特征学习方法。由于机器人示教轨迹...
耿烷东林立民刘成菊
文献传递
一种基于单目相机的AGV行人跟随方法
本发明涉及一种基于单目相机的AGV行人跟随方法，包括以下步骤：1)检测行人目标：根据部署在上位机的行人检测模型得到行人目标检测框；2)利用单目相机标定单应矩阵：获取三维世界坐标系到二维像素坐标系的单应矩阵H；3)行人坐标...
刘成菊袁家遥陈启军
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