刘永生
- 作品数：5 被引量：8H指数：2
- 供职机构：内蒙古工业大学机械学院更多>>
- 发文基金：内蒙古自治区自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 腿轮混合机器人设计及其直线运动规划被引量：1
- 2011年
- 设计一种从动轮式腿轮混合机器人,利用特定空间收放,实现步行和轮滑的自动切换,具有无切换电机、质量轻和大、小腿运动解耦的优点。基于非完整约束条件,规划了高效直线轮滑时各关节的运动函数,建立了滑行速度与关节运动参数的定量关系,给出了运动参数选取的一般原则。仿真和实验结果证明了规划结果的正确性。
- 张文志刘永生李凌志
- 关键词：非完整约束
- 轮腿混合移动机器人机构设计及分析被引量：4
- 2011年
- 设计了一种新型的从动轮式轮腿混合移动机器人,该机器人可以自动切换为步行和轮滑方式,具有良好的地面适应能力,同时具有小腿运动解耦和步行时脚轮对复杂路况自适应等特点。阐述了机器人的结构和工作原理,并通过实验验证了所设计的机器人可行。运行良好。
- 刘永生张文志刘乐
- 关键词：移动机器人四足机器人
- 轮腿混合机器人机构设计及运动仿真
- 轮腿混合机器人综合了轮式机器人和足式机器人的优点,可以根据不同的环境变换轮式运动和足式运动两种运动方式,具有较强的地形适应能力、较大的稳定性和较高的能量效率,因此倍受各国研究人员的重视。本文结合内蒙古自然科学基金项目/(...
- 刘永生
- 关键词：移动机器人虚拟样机
- 文献传递
- 基于Imageware的卡扣模型曲面重构技术被引量：1
- 2010年
- 曲面重构技术是逆向工程的重要组成部分,在工业制造、医疗、军事等应用领域意义重大。对曲面重构技术理论和imageware软件进行了介绍,并举例阐述了针对不同类型曲面应用imagaware软件进行曲面重构的典型方法。
- 刘乐胡志勇刘永生
- 关键词：逆向工程曲面重构IMAGEWARENURBS曲面
- 一种新型腿轮混合机器人及其轮滑运动规划
- 2011年
- 设计了一种新型的从动轮式腿轮混合机器人,通过特定空间收放的方法实现了步行与轮滑的自动切换,具有无切换电机、重量轻、结构简单等特点。分析了机器人在非完整约束条件下的轮滑特性,建立了速度波动较小的运动约束方程,据此提出了机器人以确定线速度和角速度轮滑的运动规划方法,得出了各关节的运动函数,分析了运动参数选取的原则。Matlab和Adamds联合仿真验证了规划结果的可行性,实体机器人上的实验进一步支持了研究结果。
- 张文志刘永生
- 关键词：非完整约束仿真
