吴叶斌
- 作品数：4 被引量：7H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 移动传感器对关键点的监测问题研究被引量：2
- 2011年
- 为了解决静态传感器所面临的各种问题,就移动传感器对关键点的监测效率进行了研究,推导出了在一定时间内关键点循环次数的数学期望,从而求得了移动传感器在关键点处监测到的事件次数,得到了监测效率函数.从理论上分析了监测效率与移动传感器的数量,路径和速度之间的关系.同时提出了移动传感器的运动规划方法,通过一种启发式的运动规划方法同时建立k条路径,使得每个关键点只被一个移动传感器监测,并且至少被一个移动传感器监测,同时使监测效率尽可能大.仿真实验表明,当速度超过某一值时,移动传感器的监测效率就会大于固定传感器的监测效率,随着移动传感器数量的增加监测效率随之增加.
- 朱齐丹吴叶斌姚姗姗陆军
- 关键词：移动传感器网络网络机器人
- 飞机降落过程自适应控制仿真研究被引量：2
- 2011年
- 研究飞机降落安全控制问题,飞机降落过程是飞行中最复杂、最危险的飞行阶段。系统存在高非线性和大气环境干扰的特点,并要求较高的实时性。为提高响应特性和抗干扰能力,提出了一种新的优化CMAC-PID并行自适应控制方法,和应用在6DOF非线性飞机的降落过程的研究中。在传统CMAC-PID并行控制的基础上,对CMAC网络学习率进行了改进,实现最优学习率的自适应控制,从而有效提高了CMAC控制器的在线学习速率。并利用遗传算法对CMAC-PID并行控制中的PID参数进行了仿真,使整个控制系统得到进一步优化。利用控制方法对6DOF飞机降落过程进行了仿真分析,结果表明所设计的控制方法具有良好的动态特性和抗干扰能力。
- 陆军吴国强吴叶斌张雯
- 关键词：前馈-反馈控制自适应遗传算法
- 基于雅可比转秩-RRT法的冗余机械手路径规划被引量：2
- 2009年
- 针对核反应堆检修用机械手在末端任务给定的无碰撞路径规划问题进行研究。提出一种将雅可比转秩控制算法与快速搜索随机树法相结合的混合算法,通过选择距目标点工作空间距离最近的位姿点作为树的扩充节点,避免对逆运动学进行求解。利用雅可比转秩控制算法计算出最优扩充方向,采用二分梯度下降扩充方法对末端工具速度加以限制,避免关节速度发生突变。仿真结果表明该混合算法的快速性和有效性。
- 周芳朱齐丹张新福吴叶斌
- 关键词：冗余机械手路径规划逆运动学
- 基于无线传感器网络的移动机器人路径规划被引量：1
- 2010年
- 提出了一种k-TSPN算法,把k-TSPN问题分成k-TSP和TSPN两个子问题来处理.首先由随机递归算法生成k个机器人路径,得到了每条路径的传感器访问顺序;然后用遗传算法在每个传感器的通信范围内寻找路径交点对路径进行优化,缩短了路径.交点位置采用角度表示,使优化的变量减小了一半;压缩了交点角度的取值范围,使搜索空间和极值点大大减少,引进小生境技术以及增加杂交个体之间的海明距离对自适应遗传算法进行了改进;提高了全局搜索的速度和搜索全局最优解的概率.仿真得到了较好的结果.
- 朱齐丹吴叶斌蔡成涛王东阳
- 关键词：机器人路径规划无线传感器网络启发式算法全局优化遗传算法
