张学锋
- 作品数：11 被引量：24H指数：4
- 供职机构：西安电子科技大学更多>>
- 发文基金：陕西省自然科学基金西安市工业科技攻关计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 具有稳定平台的全向滚动球形机器人装置
- 本发明公开了一种具有稳定平台的全向滚动球形机器人装置，它属于机械技术领域，涉及非电变量的控制或调节系统中有关陆地、水上运载工具的二维行走的控制装置，主要解决目前已有的球形机器人装置中，在球体内没有相对稳定的平台，安装仪器...
- 李团结朱超张学锋
- 文献传递
- 平面3自由度柔性铰链并联机器人的平衡构形被引量：1
- 2004年
- 研究一个平面3自由度柔性铰链并联机器人的平均构形问题。通过逆静力分析得出了一个4变量耦合的三角函数超越方程组,讨论了并联机器人的初始装配构形,基于牛顿迭代法提出了一个数值算法,无需选取初值可求出三角函数超越方程组在指定区间内的全部实数解,得到了柔性铰链并联机器人的所有初始装配构形和在外载荷作用下的平衡构形。最后给出了数值实例。
- 李团结张学锋刘军
- 关键词：平面并联机器人并联机构柔性铰链
- 一种全向滚动球形机器人的运动分析与轨迹规划被引量：13
- 2007年
- 设计了一种全向滚动球形机器人的内驱动机构,4台直线电机分别在4个空间对称的轮辐上径向移动,改变系统重心位置,驱动球形机器人在平面上全向滚动.基于球体纯滚动的非完整约束和步进直线电机运动的离散特性,建立了球形机器人的运动模型,给出了控制其运动的二阶微分方程组,进而提出了该球形机器人的轨迹规划算法.结合实例进行了运动分析和轨迹规划仿真,表明这种运动分析模型是正确的,并且简化了球形机器人的驱动装置,降低了能耗.
- 李团结张学锋陈永琴
- 关键词：球形机器人全向滚动虚拟样机
- 一种球形机器人的动力学分析和轨迹规划研究
- 球形机器人是一种具有球形外壳并以滚动运动为主要运动方式的新型智能机器人。由于球形机器人具有的外壳和运动形式的特殊性，使其与我们熟知的轮式或轨道式以及类人机器人相比较，具有能在失稳后获得最大的稳定性，可以实现全向滚动，能够...
- 张学锋
- 关键词：球形机器人动力学分析运动性能
- 文献传递
- 可伸缩的滚筒式机器人装置
- 本发明公开了一种可伸缩滚筒式机器人装置，它属于机械技术领域，涉及一种非电变量的控制或调节系统的控制装置，其目的是提出一种结构新颖的滚动机器人，使其仍具有可全向滚动的特点，也具有更大的驱动力，还具有轴向长度可以伸缩的功能，...
- 李团结张学锋张琰
- 文献传递
- 可伸缩的滚筒式机器人装置
- 本发明公开了一种可伸缩滚筒式机器人装置，它属于机械技术领域，涉及一种非电变量的控制或调节系统的控制装置，其目的是提出一种结构新颖的滚动机器人，使其仍具有可全向滚动的特点，也具有更大的驱动力，还具有轴向长度可以伸缩的功能，...
- 李团结张学锋张琰
- 文献传递
- 具有稳定平台的全向滚动球形机器人装置
- 本发明公开了一种具有稳定平台的全向滚动球形机器人装置，它属于机械技术领域，涉及非电变量的控制或调节系统中有关陆地、水上运载工具的二维行走的控制装置，主要解决目前已有的球形机器人装置中，在球体内没有相对稳定的平台，安装仪器...
- 李团结朱超张学锋
- 文献传递
- 一种全向滚动球形机器人的动力学建模与仿真被引量：5
- 2007年
- 设计了一种全向滚动球形机器人装置,对其在斜面上的动力学分析与仿真进行了研究。根据机器人所受的非完整约束,建立了其运动学模型。根据机器人的结构特征和Lagrange-Routh方程,建立了其动力学模型,给出了消去未知Lagrange乘子的方法。得到了该球形机器人的完整动力学模型。然后应用MATLAB中的SIMULINK工具和S函数,建立了描述该球形机器人完整动力学方程的仿真模型。结合运动实例进行了机器人的动力学分析和仿真,结果表明了动力学模型的正确性和分析方法的有效性。
- 李团结严天宏张学锋
- 关键词：球形机器人运动性能非完整约束动力学
- 一种全向滚动球形机器人的动力学分析与仿真被引量：6
- 2007年
- 研究了一种全向滚动球形机器人的动力学建模、分析与仿真方法.根据机器人所受的非完整约束,建立了其运动学模型.根据机器人的结构特征和Lagrange-Routh方程,建立了其动力学模型,给出了消去未知Lagrange乘子的策略.得到了该球形机器人的完整动力学模型,即控制机器人运动的强耦合二阶微分方程组.建立了描述该球形机器人完整动力学方程的仿真模型.运动实例的动力学分析和仿真结果验证了该方法的有效性.
- 李团结严天宏张学锋
- 关键词：球形机器人非完整约束动力学
- 双向匀速摆动光学平台的运动规划与虚拟仿真
- 2008年
- 根据设计要求先对输出摇杆进行了运动规划以得到理想的角速度曲线,利用运动学反求法得到输入曲柄的运动规律;再在ADAMS中对该机构进行了虚拟样机仿真,驱动曲柄按照得到的伺服输入运动规律转动,得到了摇杆的实际输出角速度曲线;经误差分析,结果表明,所设计的曲柄摇杆机构满足光学平台的双向匀速摆动输出要求。
- 秦彦斌李团结张学锋
- 关键词：曲柄摇杆机构虚拟样机
