李团结
- 作品数：153 被引量：475H指数：14
- 供职机构：西安电子科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金陕西省自然科学基金国家部委预研基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术航空宇航科学技术文化科学更多>>
- 基于虚拟样机技术的球形机器人运动仿真研究被引量：30
- 2006年
- 使用UGNX和ADAMS,研究了一种具有稳定平台的、非完整的全向滚动球形机器人的虚拟样机建模和运动仿真。通过对球形机器人虚拟样机模型的转化,解决了ADAMS软件不支持球壳与平面间的约束,无法模拟球壳在平面上滚动的问题。结合典型实例,对球形机器人的运动情况进行了仿真。仿真结果表明该球形机器人的内置稳定平台在球体全向滚动过程中始终保持稳定的姿态,而不随球体一起滚动。这为物理样机的研制提供了可靠的参考依据。
- 李团结朱超
- 关键词：ADAMS球形机器人虚拟样机运动仿真
- 内外驱动兼备的球形机器人装置
- 本发明公开了一种内外驱动兼备的球形机器人装置。该装置主要由球形壳体和内部工作组件组成，其中球形壳体采用气囊球壳(1)，内部工作组件包括中轴丝杠(2)、导向杆(3)、配重组件(A)、端部联接组件(B)和太阳能组件(C)，中...
- 李团结李晓锋曹玉岩雷震张家友张洁
- 文献传递
- 柔性机构与智能材料被引量：8
- 2004年
- 柔性机构是一种新型机构,介绍了柔性机构的的概念和特点,综述了智能材料的分类和作用,最后将柔性机构与智能材料集成,提出了智能柔性结构的概念。对智能柔性结构的传感元件、驱动元件、控制系统以及应用进行了分析和论述。
- 李团结
- 具有稳定平台的全向滚动球形机器人装置
- 本发明公开了一种具有稳定平台的全向滚动球形机器人装置，它属于机械技术领域，涉及非电变量的控制或调节系统中有关陆地、水上运载工具的二维行走的控制装置，主要解决目前已有的球形机器人装置中，在球体内没有相对稳定的平台，安装仪器...
- 李团结朱超张学锋
- 文献传递
- 周边桁架可展天线展开过程动力学分析及控制被引量：34
- 2009年
- 基于多刚体系统动力学的Lagrange方法,采用独立的Lagrange广义坐标,考虑耗散力、铰链处扭簧的驱动力及索网预张力对展开过程的影响,建立了周边桁架可展天线展开过程的动力学模型,给出了基于力控制的展开过程控制策略,得出了展开过程驱动力的变化与天线位形变化之间的关系,根据所规划好的天线展开运动得出相应的驱动力。编制了仿真程序进行算例分析,研究了初速度、阻尼及重力对天线展开过程的影响,实现了考虑驱动扭簧的刚度、关节中的阻尼、重力及索网预张力影响的周边桁架可展天线展开过程的动力学分析与控制。实验仿真结果验证了该方法的有效性。
- 李团结张琰李涛
- 关键词：天线动力学运动控制
- 对称双曲柄齿轮五杆机构连杆曲线及其应用被引量：5
- 2000年
- 系统地研究了一种特殊的双曲柄齿轮五杆机构——对称双曲柄齿轮五杆机构。首先分析了齿轮传动比和两齿轮的相对初始相位角对这种机构连杆曲线形状的影响 ,进而分析了该机构实现直线轨迹时的运动特性 ,并给出了这种机构的设计方法 。
- 李团结曹惟庆
- 关键词：连杆曲线急回特性
- 平面3自由度柔性铰链并联机器人的平衡构形被引量：1
- 2004年
- 研究一个平面3自由度柔性铰链并联机器人的平均构形问题。通过逆静力分析得出了一个4变量耦合的三角函数超越方程组,讨论了并联机器人的初始装配构形,基于牛顿迭代法提出了一个数值算法,无需选取初值可求出三角函数超越方程组在指定区间内的全部实数解,得到了柔性铰链并联机器人的所有初始装配构形和在外载荷作用下的平衡构形。最后给出了数值实例。
- 李团结张学锋刘军
- 关键词：平面并联机器人并联机构柔性铰链
- 一种全向滚动球形机器人的运动分析与轨迹规划被引量：13
- 2007年
- 设计了一种全向滚动球形机器人的内驱动机构,4台直线电机分别在4个空间对称的轮辐上径向移动,改变系统重心位置,驱动球形机器人在平面上全向滚动.基于球体纯滚动的非完整约束和步进直线电机运动的离散特性,建立了球形机器人的运动模型,给出了控制其运动的二阶微分方程组,进而提出了该球形机器人的轨迹规划算法.结合实例进行了运动分析和轨迹规划仿真,表明这种运动分析模型是正确的,并且简化了球形机器人的驱动装置,降低了能耗.
- 李团结张学锋陈永琴
- 关键词：球形机器人全向滚动虚拟样机
- 广义可展开单元非线性动力学分析被引量：1
- 2020年
- 首先设计了一种包含柔性铰链、驱动扭簧等非传统构件的广义可展开单元,考虑间隙、摩擦、碰撞阻尼以及柔性铰链非线性,建立了间隙和柔性构件非线性耦合的广义可展开单元非线性动力学模型。通过对其展开过程的角位移、角速度、碰撞频率、碰撞力等动力学特性进行数值分析,得到了铰链间隙和扭簧刚度对展开过程平稳性的影响规律。结果表明:间隙对运动平稳性影响较大,使机构的运动呈现非线性现象,主要体现在从动杆角速度以及碰撞力幅值方面。扭簧的刚度与其初始力矩的匹配是广义可展开单元平稳展开的重要因素,通过合理设计扭簧的刚度可以有效抑制机构展开过程中的非线性现象。
- 董航佳李团结王作为
- 关键词：非线性柔性铰链动力学
- 基于项目活动的实践教学研究被引量：1
- 2005年
- 一、基于项目活动的研究性学习模式随着现代科学技术及生产组织形式对高等教育要求的不断提高,人们更多地倾向于采用项目教学法来培养学生的创造能力、实践能力、社会能力及其他关键能力。项目(活动)设计模式,源于当今国际教育界十分流行的"项目教学法"。例如,美国工商管理硕士教育(MBA)经过长期的教学实践,已经形成了独具特色的教学方法,主要就包括了案例教学法、模拟教学法和项目教学法等。项目具有确定的目标,有明确的开始时间和结束时间,要完成的是以前从未做过的工作。项目教学法。
- 李团结郭宝龙文群燕
- 关键词：实践教学研究研究性学习模式工商管理硕士本科毕业设计教学方法
