李家炜
- 作品数：15 被引量：67H指数：6
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程动力工程及工程热物理更多>>
- 微直线驱动器位置模糊控制
- 2001年
- 由于传统机器人末端夹持器的局限性,近十几年来,仿人多指灵巧手得到很大的发展.针对用于手指关节驱动的微直线驱动器的位置控制,提出一种变结构模糊控制方法,解决了在负载变化较大情况下的控制问题.仿真与实际应用的结果证明了该方法的有效性.
- 李家炜刘宏蔡鹤皋
- 关键词：灵巧手模糊控制机器人位置控制
- 立体视觉临场感系统的设计和实现
- 首先分析了立体视觉原理,并设计了全局立体视觉反馈及其平台系统.结合机器人遥操作任务和临场感要求,设计和实现了分路式和分时式两种立体视觉显示系统.利用立体视觉临场感进行了机器人遥操作试验,验证了其在遥操作试验中的作用。
- 胡海鹰李家炜王捷刘宏
- 关键词：立体视觉临场感遥操作视觉反馈机器人
- 文献传递
- 空间实验室舱内机器人综合服务系统仿人灵巧手的研究
- 刘宏高晓辉金明河蔡鹤皋付强李家炜姜力谢宗武刘伊威巍然
- 课题目标为研制具有世界先进水平、集成度高、智能程度高、满足空间操作要求的仿人灵巧手。课题的研究内容：(1)仿人灵巧手的机械优化设计；(2)传感器系统的研究；(3)仿人灵巧手微型电机驱动系统、数字串行通讯系统、微处理器系统...
- 关键词：
- 关键词：综合服务系统仿人灵巧手机械优化设计传感器系统
- 一种新的模糊控制器的优化方法被引量：22
- 2002年
- 通过分析对模糊控制器作优化的原理 ,提出了一种新的优化设计方法 .用三个参数调整所定义的输入、输出语言变量的隶属函数 ,通过单纯形法调整参数使性能指标最小 ,从而使设计出的模糊控制器性能接近最优 .仿真结果表明 ,本文的方法简单、有效 。
- 李家炜
- 关键词：模糊控制器模糊控制隶属函数
- 多指机器人手抓取规划的研究
- 以往关于多指机器人手抓取规划的研究,认为物体形状和任务要求是需要考虑的因素.但是多指手要达到实用化,就必然要与手臂协调.在抓取规划时综合考虑物体形状、任务要求和多指手与手臂协调问题,根据任务要求对物体运动进行划分,弥补多...
- 李家炜刘宏蔡鹤皋
- 关键词：多指手抓取规划灵巧性工业机器人
- 文献传递
- 多指抓取内力的简单算法被引量：6
- 2005年
- 根据外界干扰力所引起的最大指尖力变化,可以计算出稳定抓取所需要的最小内力,文中对多面体的多指抓取规划问题提出一种简单算法,可以计算抓取所需最小内力,在保证计算精度的情况下大大减少计算量,通过两个算例验证了该方法的有效性,
- 李家炜胡海鹰王滨王捷
- 关键词：多指抓取内力规划问题计算量
- 机器人多指手的优化抓取力计算被引量：11
- 2008年
- 由于机器人灵巧手与物体接触所产生的摩擦力约束为非线性约束,导致实时计算手指抓取力受到了极大的限制。提出了一种计算多指手优化抓取力的通用方法,其关键是利用拉格朗日乘子法,通过自动调节各手指法向接触力的权值系数来获得满足非线性摩擦锥约束的初始抓取力,并结合梯度流的方法对初始抓取力进行优化。对于任意的干扰外力,在满足抓取稳定性的情况下,可快速地计算出各手指的优化抓取力。仿真结果证明了该方法的有效性。
- 王滨李家炜刘宏
- 关键词：自动控制技术机器人多指抓取梯度流
- 船舶机动定位技术研究被引量：1
- 1999年
- 通过与传统的动力定位控制方式进行比较，介绍了机动定位技术的特点和在动力定位系统中应用的优越性。并通过分析机动定位的数学模型，探讨了机动定位技术的原理与主要技术难点，分析了其实现方法。
- 李家炜肖坤苏东伟
- 关键词：船舶操纵性动力定位
- 多指机器人手协调控制研究进展被引量：7
- 2000年
- 本文综述了关于多指机器人手协调控制方面的研究进展情况 .文章分为三个部分 .第一部分介绍了多指机器人手各方面的研究现状 ;第二部分讨论协调控制 ,主要是力分配算法方面的研究成果 ;第三部分探讨了自主抓取的实现方法 。
- 李家炜刘宏蔡鹤皋
- 关键词：协调控制自主抓取工业机器人
- 立体视觉临场感系统的设计和实现被引量：2
- 2006年
- 首先分析了立体视觉原理,并设计了全局立体视觉反馈及其平台系统。结合机器人遥操作任务和临场感要求,设计和实现了分路式和分时式两种立体视觉显示系统。利用立体视觉临场感进行了机器人遥操作试验,验证了其在遥操作试验中的作用。
- 胡海鹰李家炜王捷刘宏
- 关键词：临场感遥操作
