胡海鹰
- 作品数：11 被引量：34H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术动力工程及工程热物理更多>>
- HIT/DLR机器人灵巧手遥操作系统的研究
- 作为机器人末端操作器，机器人多指灵巧手具有多自由度、多手指协调的特点，是提高传统机器人操作性能和作业水平的有效途径之一。采用遥操作方式，将人作为系统中的一个环节参与灵巧手的抓取控制是一种简单有效的方法，利用人的抓取操作经...
- 胡海鹰
- 关键词：多指灵巧手运动学模型
- 自适应神经元控制在机器人手指关节控制中的应用被引量：3
- 2003年
- 对机器人手指关节驱动用直线驱动器的位置控制提出了单神经元自适应控制方案。通过实验验证了控制方案的正确性,为机器人手指关节的位置控制提供了一种有效方法。
- 谢宗武胡海鹰
- 关键词：机器人手指关节位置控制PID控制学习算法
- 多指抓取内力的简单算法被引量：6
- 2005年
- 根据外界干扰力所引起的最大指尖力变化,可以计算出稳定抓取所需要的最小内力,文中对多面体的多指抓取规划问题提出一种简单算法,可以计算抓取所需最小内力,在保证计算精度的情况下大大减少计算量,通过两个算例验证了该方法的有效性,
- 李家炜胡海鹰王滨王捷
- 关键词：多指抓取内力规划问题计算量
- 基于图形仿真的机器人臂/灵巧手操作
- 该文首先根据修正的人在回路中的仿真模型,建立仿真系统的物理结构框架.利用三维建模软件ProE建立了虚拟场景中各部分的模型,通过C++与Open Inventor函数库建立了仿真系统虚拟场景.该文结合实验条件完成了的空间鼠...
- 胡海鹰
- 关键词：图形建模人-机接口碰撞检测网络通信
- 文献传递
- 机器人图形预测仿真系统及其在遥操作中的应用
- 根据修正的人在回路中的仿真方案,建立了三维图形预测仿真系统的物理结构图,对系统建模,面向虚拟环境的人-机接口技术,运动规划,碰撞检测以及其在遥操作中的应用进行了研究,并给出了仿真试验的结果.
- 胡海鹰李家炜刘宏
- 关键词：人-机接口机器人仿真系统遥控操作
- 文献传递
- 立体视觉临场感系统的设计和实现
- 首先分析了立体视觉原理,并设计了全局立体视觉反馈及其平台系统.结合机器人遥操作任务和临场感要求,设计和实现了分路式和分时式两种立体视觉显示系统.利用立体视觉临场感进行了机器人遥操作试验,验证了其在遥操作试验中的作用。
- 胡海鹰李家炜王捷刘宏
- 关键词：立体视觉临场感遥操作视觉反馈机器人
- 文献传递
- 立体视觉临场感系统的设计和实现被引量：2
- 2006年
- 首先分析了立体视觉原理,并设计了全局立体视觉反馈及其平台系统。结合机器人遥操作任务和临场感要求,设计和实现了分路式和分时式两种立体视觉显示系统。利用立体视觉临场感进行了机器人遥操作试验,验证了其在遥操作试验中的作用。
- 胡海鹰李家炜王捷刘宏
- 关键词：临场感遥操作
- 基于指尖位置的人手与HIT/DLR灵巧手运动映射被引量：6
- 2007年
- 分别建立人手和HIT/DLR机器人灵巧手的几何模型,并分析两者之间的结构差异及其产生的运动映射问题.通过数据手套测得人手关节角度,利用人手模型和人手运动学关系计算得到人手指尖位置,通过改进的指尖位置的映射方法,将人手的运动映射到机器人灵巧手上,解决了人手运动空间和灵巧手空间不一致的问题.仿真试验结果表明该映射方法是有效和直观的,能满足对HIT/DLR机器人灵巧手遥操作的需要.
- 胡海鹰谢宗武李家炜刘宏
- 关键词：运动映射
- 视觉引导下机器人任意轨迹跟踪试验研究被引量：1
- 2009年
- 建立一种实用的视觉引导下的工业机器人对一般形状、任意轨迹运动物体的跟踪系统.视觉系统采用合作目标识别的方法从图像中提取出目标物体,基于直接线性变换方法实时计算得到运动物体的位置信息.利用机器人关节空间的路径规划和路径修正命令实现对物体跟踪.
- 王捷金明河张国亮胡海鹰刘宏
- 关键词：图像处理立体视觉路径规划
- 虚拟现实技术在机器人臂/灵巧手遥操作中的应用被引量：13
- 2004年
- 将虚拟现实技术应用机器人臂/灵巧手遥操作系统中,完成了环境建模、人-机接口、精确的图形碰撞检测和抓握稳定性分析,并实现了对虚拟环境中模型的实时误差校正。利用该虚拟现实系统,结合视觉反馈和力反馈,完成了按按钮、拉抽屉、抓握灯泡等遥操作任务。
- 胡海鹰李家炜王滨王捷刘宏
- 关键词：虚拟现实遥操作
