王海
- 作品数：123 被引量：478H指数：13
- 供职机构：江苏大学汽车与交通工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省“六大人才高峰”高层次人才项目江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术机械工程文化科学更多>>
- 基于视频的城市快速路车辆异常行为检测被引量：1
- 2012年
- 文章提出虚拟传感器的概念,针对城市快速路视频监控系统,改革单一功能摄像机,使其成为具人工智能的新型视频传感器,完成道路车辆跟踪及异常行为检测。异常检测算法运用带有时间和空间信息的车辆轨迹对自组织神经网络进行训练,获得神经网络参数后利用概率模型对实时车辆轨迹进行异常提取。该文所提算法能在嵌入式DM642视频处理平台上有效运行,能够提取诸如超低(高)速行驶、违章停车、违规掉头等异常行为,具有低运算量及较好的鲁棒性。
- 蔡英凤张为公王海
- 关键词：视频监控智能摄像机自组织神经网络
- 行人检测方法和装置
- 本发明是关于一种行人检测方法和装置，属于计算机视觉技术领域。所述方法包括：分别获取行人样本和非行人样本；通过K-SVD算法得到行人样本字典和非行人样本字典；获取待测样本在行人样本字典和非行人样本字典中的残留误差；当待测样...
- 孙锐谷明琴王海王继贞
- 文献传递
- 一种确定图像边界的方法及装置
- 本发明公开了一种确定图像边界的方法及装置，属于智能交通与图像处理领域。所述方法包括：通过拍摄设备对目标对象进行拍摄得到一幅图像；获取该图像的宽度、高度、该图像包括的每个像素点的灰度值和灰度区间；根据该图像的宽度、高度、每...
- 谷明琴王海孙锐
- 文献传递
- 驾驶场景下结合运动速度以及外观特征的多类多目标跟踪方法
- 2024年
- 基于相机传感器的多目标跟踪算法是自动驾驶的重要组成部分。驾驶场景下,基于交并比进行前后帧关联的方案一直存在大量的身份切换,此现象在对向来车以及自车转弯时更加明显。本文将目标在二维平面上的运动速度作为扩展匹配空间的变量,设计了基于目标速度变化的交并比算法:Velocity IoU,从而优化前后帧目标关联。同时,使用自监督的外观模型提取不同目标的外观特征编码。基于上述的运动模型以及外观模型,提出了一种互补的关联策略,最终实现驾驶场景下多类别多目标跟踪。在BDD100K上验证了该方法,对应mMOTA为45.2,mIDF1为55.2,IDs为8793,优于大部分跟踪算法。
- 王海丁玉轩罗彤邱梦蔡英凤陈龙
- 关键词：自动驾驶多目标跟踪
- 基于车辆动力学混合模型的智能汽车轨迹跟踪控制方法被引量：6
- 2022年
- 基于机理分析的车辆动力学建模过程通常进行简化及假设,无法准确计算实际车辆在不同道路条件下的动力学变化,进而导致智能汽车轨迹跟踪控制精度低、不稳定等问题。鉴于此,本文中提出了一种基于混合建模技术的非线性建模与控制方法,构建机理分析-数据驱动的车辆动力学串联混合模型,车辆状态与控制数据经机理模型实现计算处理,级联合并后作为数据驱动模块的输入,长短时记忆网络作为主干网络实现时序数据的非线性关联特征提取和最终的模型输出计算。测试结果表明,该模型可以补充计算机理模型中的部分未建模动态并提高模型计算精度,且具有隐式理解不同路面附着条件的能力。其次,使用Euler积分完成对预测模型的离散化并设计模型预测控制轨迹跟踪算法,设计前馈反馈控制算法在实现车辆的纵向控制的同时提供横向控制中预测模型所需的外部输入,最终实现更符合实际行驶环境且更精准的轨迹跟踪控制效果。CarSim/Simulink联合仿真结果表明,该方法实现了不同道路附着系数下控制量精确输出,同步提升了智能汽车轨迹跟踪控制精度和稳定性,具有良好的横纵向协调控制效果。
- 方培俊蔡英凤陈龙廉玉波王海钟益林孙晓强
- 关键词：智能汽车模型预测控制
- 一种汽车远近光灯控制方法和装置
- 本发明公开了一种汽车远近光灯控制方法和装置，属于汽车辅助驾驶领域。所述方法包括：采集汽车前方道路的灰度图像；对灰度图像进行二值化处理，得到二值图像；判断二值图像的上部分区域中像素值为1的像素的个数与预设的像素个数的大小关...
- 孙锐谷明琴王海王继贞
- 文献传递
- 城市工况下最小安全车距控制模型和避撞算法被引量：17
- 2016年
- 鉴于传统安全距离模型适应性差、模型参数须预先确定和车距控制偏差大的缺陷,提出一种最小安全车距控制模型和避撞算法.通过视觉和雷达传感器实时监测前方车辆,针对前方车辆行驶状态和不同类型车辆制动性能差异,给出相应的安全距离估算模型、最小安全车距控制模型与算法;为了保证车距控制精度,采用周期闭环控制方法.该算法应用于奇瑞智能自主跟车系统,经过2 种工况、5 种初始车速和2 0 0 0 次的城市道路试验.结果表明最小安全车距均保持在1 - 2 m内,控制偏差精度在依0. 5m内.该算法在各种城市工况下均具有很较高的车距控制精度,能有效提高车辆的主动安全性、驾乘舒适性和道路行车利用效率.
- 刘贵如周鸣争王陆林王海
- 关键词：汽车工程安全距离模型
- 基于NMPC的智能汽车纵横向综合轨迹跟踪控制被引量：19
- 2021年
- 本文中针对大曲率转弯工况下,智能汽车纵横向动力学特性的耦合和动力学约束导致轨迹跟踪精度和稳定性下降的问题,提出一种基于非线性模型预测控制(NMPC)的纵横向综合轨迹跟踪控制方法,通过NMPC和障碍函数法(BM)的有效结合,提高了跟踪精度,改善了行驶稳定性。首先建立四轮驱动-前轮转向智能汽车动力学模型和轨迹跟踪模型,采用非线性模型预测控制计算出期望的纵向力、侧向力和横摆力矩;然后基于轮胎动力学模型建立带约束的非线性规划数学模型,利用障碍函数法求解出四轮轮胎力的最优分配,并最终实现四轮驱动智能汽车纵横向综合轨迹跟踪控制。最后进行Carsim和Simulink联合仿真,结果表明,与传统的预瞄PID控制相比,所提方法可在考虑纵横向动力学耦合的情况下明显改善跟踪精度和行驶稳定性。
- 陈龙邹凯蔡英凤滕成龙孙晓强王海
- 关键词：智能汽车非线性模型预测控制
- 基于“人-车-路”综合状态的驾驶辅助关键核心技术及应用
- 陈龙蔡英凤王良民江浩斌梁军王海袁朝春毛启容陈小波刘志佳
- 驾驶辅助系统是汽车走向智能网联化的必经途径，也是中国道路交通行业的重大发展战略之一，对于提高交通安全具有重要意义。车道偏离预警(LDW)和前撞预警（FCW)系统将作为营运车辆的国家强制性要求。但国内外现有LDW/FCW技...
- 关键词：
- 关键词：驾驶辅助系统智能汽车
- 基于激光雷达与毫米波雷达融合的车辆目标检测算法被引量：19
- 2021年
- 针对仅基于单一传感器的目标检测算法存在检测精度不足及基于图像与激光雷达的多传感器融合算法检测速度较慢等问题,提出一种基于激光雷达与毫米波雷达融合的车辆目标检测算法,该算法充分利用激光雷达点云的深度信息和毫米波雷达输出确定目标的优势,采用量纲一化方法对点云做预处理并利用处理后的点云生成特征图,融合毫米波雷达数据生成感兴趣区域,设计了多任务分类回归网络实现车辆目标检测.在Nuscenes大型数据集上进行训练验证.结果表明:检测精度可达60.52%,每帧点云检测耗时为35 ms,本算法能满足智能驾驶车辆对车辆目标检测的准确性和实时性要求.
- 王海刘明亮蔡英凤蔡英凤
- 关键词：智能车辆目标检测传感器融合毫米波雷达激光雷达
