薛旭升
- 作品数：149 被引量：299H指数：10
- 供职机构：西安科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金陕西省自然科学基金陕西省科学技术研究发展计划项目更多>>
- 相关领域：矿业工程自动化与计算机技术文化科学农业科学更多>>
- 一种柔性轨道、跨座式综采工作面巡检机器人
- 本发明提供了一种柔性轨道和一种跨座式综采工作面巡检机器人，包括刚性轨道、连接在刚性轨道之间的柔性过度机构和连接在刚性轨道上的轨道固连机构和和布置在柔性轨道上的巡检机器人，柔性轨道上还安装有巡检机器人驱动装置。柔性过度机构...
- 张旭辉杜永刚王川伟毛清华霍鑫健樊红卫薛旭升马宏伟
- 一种机械臂与钻机协同作业的智能钻锚机器人的控制系统
- 本发明公开了一种机械臂与钻机协同作业的智能钻锚机器人的控制系统，任务时序、并行排列子系统包括任务时序、并行特性分析模块和设备任务排序模块；扫描检测策略任务分配系统包括设备扫描检测模块、任务进程检测模块以及任务分配模块；路...
- 马宏伟孙思雅王川伟郭逸风薛旭升贾泽林王鹏毛清华崔闻达
- 一种煤矿工作面带式输送机高效安全运行监控方法
- 本发明公开了一种煤矿工作面带式输送机高效安全运行监控方法，包括步骤：一、布置用于监控的硬件设备；二、数据采集及传输；三、数据处理及带式输送机高效安全运行控制。本发明方法步骤简单，通过激光雷达检测煤流外轮廓的特征点数据、利...
- 毛清华毛金根王宇飞张旭辉薛旭升王川伟张勇强李晶赵健博鲁毛毛
- 文献传递
- 基于无线通信传播特性井下救援机器人通讯节点布放方法
- 本发明公开了一种基于无线通信传播特性井下救援机器人通讯节点布放方法，包括步骤：一、获取地理信息,采集井下巷道地形参数；二、判断井下巷道壁是否有堆积障碍；三、判断煤矿救援机器人是否可以通过井下巷道壁堆积障碍；四、判断井下巷...
- 薛旭升马宏伟王川伟尚万峰
- 文献传递
- 多机械臂多钻机协作的煤矿巷道钻锚机器人关键技术被引量：7
- 2023年
- 针对煤矿巷道掘进智能化进程中存在的“掘快支慢”难题,总结分析了国内外快速掘进钻锚技术和装备以及类似多任务多机械臂控制技术的研究现状,指出研发具有多机械臂多钻机协作的煤矿巷道钻锚机器人是破解永久支护难题的重要发展方向。提出了多机械臂多钻机协作的钻锚机器人基本方案,凝练了影响钻锚机器人性能的“有限时空多机械臂与多钻机布局优化、面向装卸任务的机械臂姿态控制、复杂受限空间机械臂最优轨迹规划和多机械臂多钻机智能协同控制”四大关键技术,并给出了解决思路和方法。针对在有限时空约束下钻锚机器人结构布局优化问题,构建了钻锚机器人配置优化模型,提出了时空最优的钻锚机器人多机械臂与多钻机结构布局方案,旨在提高钻锚效率的同时获得最优空间布局;针对机械臂与钻机协同位姿控制问题,提出了基于机器视觉和强化学习的机械臂抓取与布放控制方法,旨在提高机械臂末端位姿控制精度,实现精准装卸物料作业;针对复杂受限空间机械臂最优轨迹规划问题,建立了机械臂多目标轨迹优化模型,提出了基于随机采样与包围盒相结合的机械臂防碰撞轨迹优化方法,旨在保证机械臂在搬运过程中安全、可靠、高效运行;针对钻锚机器人多机械臂与多钻机并行协同控制问题,构建了以工序时长最短为目标的时间协同任务分配模型,通过求解得到最优任务指派矩阵和多机械臂相交任务轨迹的优先级,并提出了在所有机械臂无碰撞运动的同时收敛于期望轨迹的分布式协同控制策略,旨在实现钻锚机器人多机械臂多钻机系统的智能协同控制和并行作业。多机械臂多钻机的钻锚机器人及其关键技术研究,对于创新研发高性能、高效率、高可靠、高智能的煤矿巷道钻锚机器人,确保煤矿巷道安全、高效、绿色智能掘进具有十分�
- 马宏伟孙思雅王川伟王川伟薛旭升毛清华夏晶薛旭升郭逸风崔闻达
- 关键词：煤矿巷道
- 折反射全景相机与激光雷达数据融合标定方法
- 本发明公开了一种折反射全景相机与激光雷达数据融合标定方法，该数据融合标定结构包括在环境感知系统机体上安装的激光雷达和单视点折反射式全景相机；其联合标定方法包括步骤：一、摄像机内参K标定；二、折反射镜面折射点参数X<Sub...
- 马宏伟王岩尚万峰薛旭升王川伟马琨
- 文献传递
- 双履带智能巡检机器人
- 本实用新型公开了一种双履带智能巡检机器人。它包的机箱部分设置在左履带行走部分和右履带行走部分之间，所述的机箱部分包括机箱上盖、环境信息集成传感器、双目视觉传感器、激光雷达、机箱下箱体、第一锂电池、三维数字罗盘、控制主机和...
- 王川伟马宏伟马琨尚万峰薛旭升夏晶刘鹏王岩杨林
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- 一种下运式皮带输送机防飞车保护系统及方法
- 本发明公开了一种下运式皮带输送机防飞车保护系统及方法，该保护系统包括用于制动平行安装在下运倾斜面上的皮带输送机运行的阻尼装置、用于带动所述阻尼装置动作的液压执行子系统和用于实时检测并控制皮带输送机运行状态的控制子系统，安...
- 毛清华马宏伟张旭辉程瑞鹏董明王川伟薛旭升
- 文献传递
- 基于数字孪生的煤矿掘进机器人纠偏控制研究被引量：8
- 2022年
- 针对复杂巷道环境下掘进机器人自主纠偏控制难题,通过分析掘进机器人偏移原因,明确了掘进机器人纠偏控制功能需求,提出了一种基于数字孪生的煤矿掘进机器人纠偏控制系统,介绍了系统组成;以掘进机器人对中纠偏为例,分析了系统纠偏控制机理,提出了基于双目视觉图像信息的掘进机器人纠偏控制方法,以双目视觉检测的巷道图像为基础数据,通过提取巷道图像特征及分析巷道坐标系与掘进机器人坐标系关系,解算出掘进机器人相对于巷道空间的位姿参数,根据解算结果对掘进机器人进行纠偏控制;构建了掘进机器人及巷道数字模型和定位定向参数数据库,通过虚实映射关系,实现了掘进机器人虚拟远程纠偏控制。实验结果表明,基于数字孪生的煤矿掘进机器人纠偏控制系统在不同工况下均可有效补偿掘进机器人偏航角和偏移距离,纠偏过程可实时显示在监测监控界面,且纠偏路径规划仿真结果与实际工况一致。
- 薛旭升任众孚毛清华张旭辉马宏伟王悦
- 关键词：虚拟现实双目视觉
- 煤矿远程智能掘进面临的挑战与研究进展被引量：35
- 2022年
- 煤矿巷道掘进智能化相关理论与技术研究是当前解决“采掘失衡”难题的基石。远程智能掘进是实现少人甚至无人化掘进作业的根本目标和远景,面临单一掘进装备定位与控制、设备群协同、人-机-环感知与呈现,以及远程智能决策等瓶颈问题。聚焦巷道近程或地面远程智能掘进场景控制需求,提出了数字孪生驱动掘进装备远程智能控制技术构架,通过构建掘进工作面数字孪生体,将井下人员、设备、环境相关信息呈现到数字空间,虚实融合,共智互驱,达到数字掘进与物理掘进智能协同的目标,破解掘进施工中人-机-环共生安全难题;针对掘-支-运并行作业要求,提出以掘进为智能化核心,自动钻锚和高效转运辅助的远程控制构架,介绍了远程虚拟呈现、精确位姿感知、孪生数据共享、虚实同步驱动、工艺记忆截割、设备群碰撞预警等方面的研究进展,以“DT+VR”远程决策、“视觉+”位姿测量、“人工示教”记忆截割,以及“虚拟设备”碰撞预警等四大核心技术,解决智能决策、精确定位(定向导航和成形质量的基础)、轨迹规划和设备群碰撞预警难题,总结了平面防爆玻璃以及光学球罩折射建模与矫正、振动工况下成像模糊机理、掘进机机身位姿精准测量、定向导航与纠偏、轨迹示教记忆截割,设备群协同与数字孪生驱动等基础理论和技术,以视觉感知的成像折射校正和去模糊入手,系统介绍视觉技术在定位、定向、定形截割方面的进展,并分析了数字孪生驱动技术是实现智能远程掘进工作常态化生产的有效途径。上述核心技术在实验室测试及陕煤小保当、榆林大海则等煤矿井下掘进工作面进行了初步验证,为解决煤矿远程智能掘进提供了新的实现路径。
- 张旭辉杨文娟薛旭升张超万继成毛清华雷孟宇杜昱阳马宏伟赵友军李晓鹏胡成军田胜利
