龚烨飞
- 作品数：11 被引量：25H指数：3
- 供职机构：东南大学更多>>
- 发文基金：江苏省科技成果转化专项资金更多>>
- 相关领域：金属学及工艺自动化与计算机技术更多>>
- 用于焊接机器人连续运动的激光视觉焊件特征检测方法
- 本发明主要提出了一种用于机器人连续运动下的线结构光视觉视图模型的简约描述方法，该方法首先利用焊接机器人的非工艺运动的冗余自由度进行传感器检测姿态的规划，进一步通过沿规划好的检测运动轨迹采取传感器成像的仿真信号以获取原始的...
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- 文献传递
- 一种基于结构光视觉的焊缝跟踪特征提取方法被引量：7
- 2009年
- 对基于结构光视觉的焊缝跟踪特征提取方法进行了研究。首先通过逐列分割结构光条纹灰度波峰并计算其重心位置实现对结构光条纹中心线的提取,其中采用自适应阈值分割和波峰特征距离计算相结合的方法以保证提取的可靠性;其次利用逐点递增式的分段直线段最小二乘拟合提取了接头轮廓的形状特征,进一步利用预先定义的基元符号实现了接头轮廓的形状描述;最后在此基础上实现了对焊缝接头的识别和跟踪点的提取。分别进行了对接、搭接以及角接焊缝实验,验证了本方法的有效性。
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- 关键词：结构光视觉图像处理模式识别
- 基于离线传感器规划的弧焊机器人结构光视觉焊缝跟踪技术研究
- 激光视觉焊缝跟踪是焊接智能化的关键技术之一。国外自上世纪70年代末即展开研究,至今已推向实际应用,而国内无论是关键技术,还是系统实现均存在较大差距。本研究在江苏省重大科技成果转化项目《焊接机器人成套装备》资助和昆山华恒焊...
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- 关键词：焊缝跟踪弧焊机器人传感器规划
- 一种焊接机器人线结构光视觉传感器离线编程系统和方法
- 一种焊接机器人线结构光视觉传感器离线编程系统和方法，所述系统包括传感器模型，用于模拟传感器成像过程以获取视图模型，同时完成检测视野实体化，以方便用户图形编程；机器人模型，用于模拟机器人单点运动，并提供连接传感器输入信号的...
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- 结构光视觉鲁棒焊接接头跟踪被引量：2
- 2010年
- 针对焊接时严重的干扰降低了接头特征提取效率的问题,提出了一种预测-匹配-估计的闭环递推机制来完成起弧下的接头特征跟踪检测.通过对焊接接头位置与形状的预测给出了结构光轮廓信号在图像中所在的区域,进一步通过基于模型的轮廓匹配方法识别出焊缝接头,最后利用基于可信度的滤波方法估计出合理的焊接轨迹,结果表明,该方法不仅明显地提升了焊缝接头轮廓识别的成功率和实时性,即使在面对接头特征识别结果出现粗值或者提取失败的不利情况下,依旧能够保证焊缝跟踪的可靠性.
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- 关键词：结构光视觉滤波
- 一种用于焊接机器人连续运动的视图模型简约描述方法
- 本发明主要提出了一种用于机器人连续运动下的线结构光视觉视图模型的简约描述方法，该方法首先利用焊接机器人的非工艺运动的冗余自由度进行传感器检测姿态的规划，进一步通过沿规划好的检测运动轨迹采取传感器成像的仿真信号以获取原始的...
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- 集成虚拟结构光传感器的焊接机器人离线编程技术被引量：6
- 2011年
- 针对传统现场示教型的焊接机器人线结构光视觉传感器的应用缺点,旨在通过离线编程技术进行解决.首先对传感器离线编程系统进行了架构设计,其次根据传感器的成像原理开发了仿真传感器的自动建模技术,并进一步讨论了针对焊接仿真对象进行特征轮廓的提取,最后介绍了如何将编程结果应用于实际的焊接特征识别,分别对复杂结构件的焊缝跟踪和焊缝起始点搜索任务进行了试验.结果表明,该系统对提升线结构光视觉传感技术在机器人焊接中的适用性和自动化程度具有显著的促进.
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- 关键词：结构光视觉离线编程焊接机器人
- 小波边缘检测在焊缝图像处理中的应用被引量：7
- 2008年
- 将小波变换边缘检测技术引入焊缝图像的处理过程,有效解决了算子边缘检测技术在抗噪声能力和精确定位能力间的矛盾.通过采用二次B样条小波检测焊缝图像的边缘,并定义了相似性距离定量的比较各类检测结果的优劣,通过该距离的定量计算和比较,充分显示了小波变换技术在抗噪声能力和精确定位能力方面的优越性.
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- 关键词：图像处理小波变换边缘检测焊缝图像B样条小波
- 基于模型匹配的结构光视觉焊接接头定位被引量：1
- 2008年
- 提出一种基于模型的焊缝特征位置提取与识别方法.通过定义简单的参数化焊接接头模型,使用部分豪斯多夫距离(PHD)作为相似性度量准则,利用迭代匹配的方法使得焊接接头模型快速地逼近实际焊接接头的位姿.为了保证方法的可靠性与实时性,利用统计分析的方法设置相关的匹配参数,并通过将位姿参数空间定义在结构光平面而实现了参数空间的降维.实验结果表明,该方法在满足实时性的条件下保证了最后结果的精确性,满足实际应用的要求.
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- 关键词：计算机视觉接头结构光
- 一种焊接机器人线结构光视觉传感器离线编程系统和方法
- 一种焊接机器人线结构光视觉传感器离线编程系统和方法，所述系统包括传感器模型，用于模拟传感器成像过程以获取视图模型，同时完成检测视野实体化，以方便用户图形编程；机器人模型，用于模拟机器人单点运动，并提供连接传感器输入信号的...
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- 文献传递
