刘宇飞
- 作品数：22 被引量：28H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术天文地球更多>>
- 深空自主导航方法研究及在接近小天体中的应用
- 随着重返月球、载人登陆火星以及小行星和彗星探测计划的推出，深空探测成为21世纪航天技术发展的重点领域。由于深空探测任务距离遥远，所以探测器自主导航技术是深空探测领域备受重视的关键技术之一。本学位论文结合十五863项目“深...
- 刘宇飞
- 关键词：深空探测自主导航技术动力学模型飞行轨迹
- 文献传递
- 深空探测巡航段自主光学导航方案研究被引量：3
- 2008年
- 星际巡航段导航方案设计是深空探测任务中的重要组成部分。针对巡航段的特点,研究了一种基于多颗小行星光学信息的自主光学导航方案。它包括导航星的确定,导航系统的建立,导航算法的研究。此方案给出了统一的导航小行星选取准则,导航星个数的判别方法,以及基于UD分解的递推加权最小二乘滤波导航算法。通过可观测性分析确保了导航算法的可行性,利用数学仿真验证了导航方案设计的合理性。此方案的导航系统精度优于深空1任务,位置估计误差小于100km,速度估计误差小于0.3m/s。
- 刘宇飞崔平远
- 关键词：深空探测导航方案自主光学导航加权最小二乘
- 基于钻取掘进改变软质地形的大爬坡度机器人足
- 基于钻取掘进改变软质地形的大爬坡度机器人足，它涉及一种机器人足。本发明解决了现有的大爬坡度机器人足存在难以保证机器人爬上大坡度的斜坡的问题。电动机的输出轴上固装有小锥齿轮，支撑套筒的一端固装在支撑板上支撑套筒的另一端与齿...
- 邓宗全丁亮牛丽周高海波刘宇飞刘振
- 一种可控有序充气展开自支撑式太阳帆结构
- 本发明涉及航天领域，公开了一种可控有序充气展开自支撑式太阳帆结构。采用由三条曲线构成的近似三角形状的帆面，可使帆面平稳有序地在轨展开，使帆面展开后受到的面内应力分布梯度减小20％；帆面的直角顶点处设置内径和缠绕轴相等的托...
- 卫剑征马瑞强谭惠丰宋博林国昌田振辉刘宇飞
- 文献传递
- 深空巡航段自主光学导航方案研究
- 2007年
- 深空探测任务中时间最长的阶段就是星际巡航段，在此阶段进行自主导航安全性高，并且可以极大地减少任务费用，是当今研究的重点。本文针对飞行器巡航段的特点，研究了一种基于多颗小行星光学信息的自主导航方案，包括导航星的确定、导航系统的建立、导航算法的研究。通过对导航小行星进行筛选和优化，形成了统一的导航小行星选取准则；通过对非线性导航系统进行可观度分析，得到了一次导航过程中合理的导航星个数，从而形成了小行星列表。最后基于观测手段的特点，利用基于UD分解的递推加权最小二乘滤波设计了导航算法，并通过可观测性分析确保了算法的可行性和可靠性。仿真结果表明了导航方案的设计是合理的，导航算法能够满足未来深空探测巡航段导航的精度要求。
- 刘宇飞崔平远崔祜涛
- 关键词：深空探测导航方案自主光学导航最小二乘
- 基于多天体路标的星际巡航自主导航方法
- 基于多天体路标的星际巡航自主导航方法，它涉及一种深空探测星际巡航中的自主轨道确定方法。本发明的技术方案如下：规划导航用小行星列表，处理导航小行星图像，基于多天体路标进行自主轨道确定，利用得到的多颗小行星的形心确定飞行器轨...
- 崔祜涛崔平远刘宇飞张泽旭徐瑞史雪岩
- 文献传递
- 深度撞击任务中的接近段导航算法研究
- 结合深度撞击任务的特点,研究了撞击器和飞越器的光学自主导航算法。导航系统的观测数据为光学相机得到的目标天体相对飞行器的视线方向。在任务过程中两飞行器相对目标天体的运动假设为匀速直线运动。算法分为估计姿态和不估计姿态两类。...
- 刘宇飞崔平远崔祜涛尚海滨
- 文献传递
- 基于多天体路标的星际巡航自主导航方法
- 基于多天体路标的星际巡航自主导航方法，它涉及一种深空探测星际巡航中的自主轨道确定方法。本发明的技术方案如下：规划导航用小行星列表，处理导航小行星图像，基于多天体路标进行自主轨道确定，利用得到的多颗小行星的形心确定飞行器轨...
- 崔祜涛崔平远刘宇飞张泽旭徐瑞史雪岩
- 文献传递
- 深空导航系统状态描述形式的选取问题研究被引量：4
- 2008年
- 深空导航系统的状态描述采用轨道六根数还是位置速度是一个重要问题。首先根据两种描述下的非线性特性和空间结构特性,研究了导航算法中涉及的状态方程、观测方程和导航系统适用的非线性Kalman滤波器。然后引入非线性强度理论,分析了两种描述形式对导航系统可观测性的影响,解释了描述形式不同时可观测性不一致现象。最后以深空巡航段导航为例对上述理论进行了仿真验证,结果显示基于适当的滤波器,采用轨道根数描述状态时的导航系统具有较高的导航精度和计算效率。因此深空导航特别是巡航段导航应优先使用轨道根数描述状态,但是在判断系统可观测性时要首先判断非线性强度问题。
- 刘宇飞崔平远崔祜涛
- 关键词：KALMAN滤波可观测性
- 一种电驱动六足机器人运动控制系统及方法
- 一种电驱动六足机器人运动控制系统及方法，本发明涉及六足机器人运动控制领域，本发明要解决器人普遍存在自主灵活度不高，整体适应性差，运动控制响应速度低，对工作环境的依赖性强等缺点以及自由度繁多从而增加了控制系统的复杂性的问题...
- 丁亮于海涛刘宇飞刘逸群邓宗全高海波李楠刘振
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