宋轶群
- 作品数：10 被引量：60H指数：6
- 供职机构：中国科学技术大学更多>>
- 发文基金：中国人民解放军总装备部预研基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 自主越障机器人在非结构化环境下的越障控制研究被引量：10
- 2005年
- 根据对机器人的越障要求,研制出了一种小型自主的基于轮式、腿式及履带式的多种越障方式相融合的复合式越障机器人。本文介绍了越障机器人的机械结构,分析了越障机器人的越障能力以及越障姿态控制的问题,提出了在非结构化环境下,基于多传感器融合判定障碍类型,建立越障动作控制模块化数据库的控制方法。
- 王德新王付锐董二宝宋轶群杜华生杨杰
- 关键词：多传感器信息融合数据库
- 一种小型移动机器人的控制系统研究被引量：7
- 2004年
- 介绍一种小型移动机器人 ,对其总体结构进行分析。实现对机器人快速、准确地控制 ,提出一种基于多处理器的分级控制系统 :以PC机为核心的组织级决策系统 ,基于PIC单片机的协调级底层控制系统 ,以电机驱动及调速控制为核心的执行级控制系统。给出底层控制的硬件和软件设计方法。实验结果表明 ,所设计的控制系统已达到要求 ,能够实现对机器人的精确控制。该项研究在机器人控制领域具有通用性 ,可广泛应用于其它如足球机器人、月球车等小型机器人的控制设计上。
- 宋轶群杜华生王德新
- 关键词：移动机器人控制系统PIC单片机PID控制
- 自主越障机器人的复合移动机构
- 本实用新型涉及一种自主越障机器人的复合移动机构。它包括驱动电机、减速传动装置和运动部件及其智能控制系统；其中的运动部件为对称布置于车体两侧的履带轮，每一履带轮由行走轮、辅助轮、旋转臂、履带、履带支撑机构组成，行走轮和辅助...
- 李永新杨杰许旻杜华生王德新陈世荣董二宝皮骄阳宋轶群王付锐陈盛
- 文献传递
- 平行四边形高架连杆越障机构
- 本实用新型是一种平行四边形高架连杆越障机构，它涉及变形机器人(包括多足机器人和轮式、履带式机器人等)结构中使用的运动构件。该机构用于将机器人本体与运动轮连接，是高性能越障机器人的重要组成部分之一。整个机构由前后摆杆和上下...
- 许旻李永新王建平杜华生宋轶群杨杰
- 文献传递
- 基于PIC16F877的红外测距系统被引量：9
- 2004年
- 介绍基于PIC单片机的越障机器人红外测距系统 ,给出了系统的硬件结构 ,电路设计和软件设计。试验结果表明 ,设计方案可行 。
- 宋轶群杜华生董二宝
- 关键词：红外传感器PIC16F877A/D转换
- 基于CMAC神经网络与PID的并行控制器设计与应用被引量：14
- 2005年
- 提出一种基于CMAC神经网络与PID的并行控制器的设计方法,利用传统PID实现反馈控制,保证系统的稳定性,且抑制扰动,利用CMAC神经网络控制器实现前馈控制,确保系统的控制精度和响应速度。该算法直接应用于控制直流电机调速系统,仿真结果表明,与传统数字PID控制算法相比较,该并行控制算法增强了系统的控制精度,提高了系统的响应速度,并且具备较强的抗干扰能力和鲁棒性。
- 宋轶群杜华生王德新
- 关键词：CMAC神经网络PID控制直流调速
- 全自主复合机构越障机器人系统研究
- 本文针对移动机器人的系统设计开展研究。
第一，本文设计了一种采用轮、臂、履带复合式机构的移动机器人，和单一结构的机器人相比，该机器人具有更好的运动性能及越障能力。
第二，本文针对机器人不同运动状态，进...
- 宋轶群
- 关键词：移动机器人决策系统
- 文献传递
- 一种全自主移动机器人控制系统研究被引量：9
- 2004年
- 提出了一种基于多处理器的分级控制策略 ,并将其应用于全自主移动机器人控制系统设计上面。其中 ,系统的决策层采用了一种基于目标数据库的处理方法。实验证明 ,设计后的系统具有较强的环境感知能力和较高的控制精度 ,可以实现对机器人精确。
- 宋轶群杜华生王德新程刚
- 关键词：移动机器人决策系统
- 突变地形下的复合结构移动越障机器人运动学建模与仿真被引量：12
- 2006年
- 移动越障机器人可以攀越突变障碍,实现野外环境下的灵活机动。和普通移动机器人在平坦表面上的运动不同,其在越障过程中具有独特的运动情况。提出了一种复合结构移动越障机器人,建立其越障状态下的逆运动学模型,对运动特性进行了解析,基于路径跟踪运动的仿真研究验证了该模型的有效性和正确性。
- 程刚竺长安李川奇陈宏张屹曾议宋轶群杨杰
- 关键词：越障移动机器人运动学模型
- 具有复合移动机构的全自主高机动机器人
- 本发明涉及一种具有复合移动机构的全自主高机动机器人。它包含车体，以及安装在车体上的复合移动机构、环境感知系统和智能控制系统，其中的复合移动机构包含驱动电机、减速传动装置和由行走轮、辅助轮、旋转臂、履带、履带支撑机构组成的...
- 杨杰李永新许旻杜华生陈世荣王德新皮骄阳董二宝宋轶群王付锐陈盛张杰
- 文献传递
