王德新
- 作品数：7 被引量：40H指数：4
- 供职机构：中国科学技术大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于CMAC神经网络与PID的并行控制器设计与应用被引量：14
- 2005年
- 提出一种基于CMAC神经网络与PID的并行控制器的设计方法,利用传统PID实现反馈控制,保证系统的稳定性,且抑制扰动,利用CMAC神经网络控制器实现前馈控制,确保系统的控制精度和响应速度。该算法直接应用于控制直流电机调速系统,仿真结果表明,与传统数字PID控制算法相比较,该并行控制算法增强了系统的控制精度,提高了系统的响应速度,并且具备较强的抗干扰能力和鲁棒性。
- 宋轶群杜华生王德新
- 关键词：CMAC神经网络PID控制直流调速
- 自主越障机器人在非结构化环境下的越障控制研究被引量：10
- 2005年
- 根据对机器人的越障要求,研制出了一种小型自主的基于轮式、腿式及履带式的多种越障方式相融合的复合式越障机器人。本文介绍了越障机器人的机械结构,分析了越障机器人的越障能力以及越障姿态控制的问题,提出了在非结构化环境下,基于多传感器融合判定障碍类型,建立越障动作控制模块化数据库的控制方法。
- 王德新王付锐董二宝宋轶群杜华生杨杰
- 关键词：多传感器信息融合数据库
- 一种小型移动机器人的控制系统研究被引量：7
- 2004年
- 介绍一种小型移动机器人 ,对其总体结构进行分析。实现对机器人快速、准确地控制 ,提出一种基于多处理器的分级控制系统 :以PC机为核心的组织级决策系统 ,基于PIC单片机的协调级底层控制系统 ,以电机驱动及调速控制为核心的执行级控制系统。给出底层控制的硬件和软件设计方法。实验结果表明 ,所设计的控制系统已达到要求 ,能够实现对机器人的精确控制。该项研究在机器人控制领域具有通用性 ,可广泛应用于其它如足球机器人、月球车等小型机器人的控制设计上。
- 宋轶群杜华生王德新
- 关键词：移动机器人控制系统PIC单片机PID控制
- 自主越障机器人的复合移动机构
- 本实用新型涉及一种自主越障机器人的复合移动机构。它包括驱动电机、减速传动装置和运动部件及其智能控制系统；其中的运动部件为对称布置于车体两侧的履带轮，每一履带轮由行走轮、辅助轮、旋转臂、履带、履带支撑机构组成，行走轮和辅助...
- 李永新杨杰许旻杜华生王德新陈世荣董二宝皮骄阳宋轶群王付锐陈盛
- 文献传递
- 自主式微小型越障机器人研究和设计
- 本文根据对机器人的性能指标要求，研究了基于轮式、腿式及履带式的多种越障方式相融合的复合方式微小型自主越障机器人，提出了三种机构设计方案，分析研究了其各自特点。文章针对双转臂越障机器人进行了详细的分析;介绍了其机构设计;研...
- 王德新
- 关键词：越障机器人动力学分析
- 文献传递
- 一种全自主移动机器人控制系统研究被引量：9
- 2004年
- 提出了一种基于多处理器的分级控制策略 ,并将其应用于全自主移动机器人控制系统设计上面。其中 ,系统的决策层采用了一种基于目标数据库的处理方法。实验证明 ,设计后的系统具有较强的环境感知能力和较高的控制精度 ,可以实现对机器人精确。
- 宋轶群杜华生王德新程刚
- 关键词：移动机器人决策系统
- 具有复合移动机构的全自主高机动机器人
- 本发明涉及一种具有复合移动机构的全自主高机动机器人。它包含车体，以及安装在车体上的复合移动机构、环境感知系统和智能控制系统，其中的复合移动机构包含驱动电机、减速传动装置和由行走轮、辅助轮、旋转臂、履带、履带支撑机构组成的...
- 杨杰李永新许旻杜华生陈世荣王德新皮骄阳董二宝宋轶群王付锐陈盛张杰
- 文献传递
