张秀丽
- 作品数：72 被引量：373H指数：10
- 供职机构：北京交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学生物学更多>>
- 一种三自由度复合柔性仿生球窝关节
- 一种三自由度复合柔性仿生球窝关节，属于机器人技术领域。包括球窝底座、球窝、球头、第一偏转驱动结构、第二偏转驱动结构、扭转驱动结构、气动波纹管、驱动电机和气泵；球窝底部与球窝底座固连，球头与球窝配合，球头可在球窝内转动；第...
- 张秀丽罗钤淯
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- 基于CPG的沙漠蜘蛛机器人多模式运动控制方法被引量：14
- 2018年
- 模仿具有多种运动模式的沙漠蜘蛛,设计了本体为双层六杆5R闭链机构的仿蜘蛛机器人,其中16个主动关节由直流伺服电机控制.提出了基于Hopf振荡器的中枢模式发生器(CPG)运动控制模型,用于实现仿蜘蛛机器人的翻滚、爬行、侧滚等多种运动模式以及步态切换.利用Matlab和ADAMS对仿蜘蛛机器人的多模式运动进行动力学仿真,结果表明机器人可实现连续平稳的翻滚、爬行、侧滚运动,验证了CPG仿生控制方法应用于闭链机器人多模式运动的可行性.
- 史瑞东张秀丽姚燕安
- 关键词：中枢模式发生器闭链机器人
- 一种对称离心力动力单腿跳跃机器
- 本发明提供了一种对称离心力动力单腿跳跃机器，包括提供动力的电机模组和质量块组、支撑板和储存能量的弹簧腿套筒，所述支撑板为轴对称体，质量块组包含偶数个质量块，质量块以支撑板对称轴轴对称分布，所述质量块组和电机模组通过传动轴...
- 张秀丽谷小旭郑思凯邹超平傅余甄慧
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- 一种个性化可穿戴康复机械臂装置
- 本发明提供了一种个性化可穿戴康复机械臂装置，该装置包括肩部结构、肘部结构和腕部结构，肩部结构可分别绕第一方向、第二方向和第三方向进行转动，肘部结构包括肘部驱动单元、肘部驱动绳组、第一、第二转动板和肘部壳组，肘部驱动单元设...
- 张秀丽魏英伟
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- 一种基于串联弹性驱动器的三自由度柔顺机械臂
- 一种基于串联弹性驱动器的三自由度仿人机械臂，包括关节内的舵机和驱动转换模块和关节之间的连接臂。肩部主动上臂2和肩部副连接臂4相连，构成肩部；肩部和肘部驱动模块通过上臂从动臂7和上臂主动臂8连接，构成大臂，小臂从动臂10和...
- 张秀丽谷小旭龚加庆王昆
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- 一种二自由度复合柔性仿生球窝关节
- 一种二自由度复合柔性仿生球窝关节，属于机器人技术领域。包括球窝底座、球窝、球头、第一偏转驱动结构、第二偏转驱动结构、输出轴、气动波纹管、驱动电机和气泵；球窝底部与球窝底座固连，球头与球窝配合，球头可在球窝内转动，输出轴与...
- 张秀丽罗钤淯
- 一种具有柔性腰部和弹性腿的柔顺四足机器人
- 本发明涉及一种四足步行机器人，具体涉及一种具有柔性腰部和弹性腿的柔顺四足机器人。分为前躯干、脊柱、腰部、后躯干以及四条结构相同的腿几部分；前躯干或后躯干中的轴承与各条腿上的法兰轴构成转动副，前躯干与脊柱用转动副连接，由电...
- 张秀丽李冬冬刘铖周坤玲
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- 可变刚度的四足机器人被动柔顺脊柱设计与应用被引量：3
- 2018年
- 为提高四足机器人的运动性能,从仿生学出发,通过对猎豹的脊柱结构和躯干运动特征进行研究,设计一款刚度可调的四足机器人被动柔顺脊柱——"四叶草"脊柱.在此基础上,为了研究"四叶草"脊柱对四足机器人运动过程中的速度、足端力和转弯半径的影响,搭建了具有"四叶草"脊柱的仿生四足机器人样机——DCatⅡ,并进行了跳跃(bound)步态下的奔跑运动实验和转弯运动实验.实验结果表明,被动柔顺脊柱能够减小DCatⅡ运动过程中的足端力;在脊柱整体刚度为681N/m时,DCatⅡ的稳定运动速度最高,为0.92m/s;脊柱在偏转(yaw)方向的刚度值越大,DCatⅡ运动的转弯半径越大.
- 张秀丽谭小康吴海波
- 关键词：四足机器人伪刚体模型
- 协作机器人触觉传感装置的设计与碰撞实验被引量：4
- 2019年
- 为提高人机交互中的安全性,设计了一款可穿戴式触觉检测设备,搭建了信息采集系统,对触觉设备的各触觉单元进行了静态标定及数学建模.将其应用于三自由度的轻型机械臂上,利用机器人正运动学D-H法建立了触觉传感单元的运动学模型,通过运动学正逆解得到各触觉单元位姿矩阵,利用坐标系变换进行各触觉正压力方向信息的分析.最后,提出了触觉单元碰撞力方向的识别方法,设计了机械臂碰撞检测避让路径及碰撞实验.实验结果表明,触觉传感装置可以有效的检测碰撞,触觉单元接触力方向识别方法具有较好的准确性.可将其应用在人机交互中进行碰撞检测,从而进行相应的安全控制,提高人机交互的安全.
- 张秀丽韩春燕
- 关键词：触觉碰撞力信息采集
- 模块化可重构机器人教具
- 本发明提供了一种模块化可重构机器人教具，该教具包括底盘、连杆、延长杆、滑块、末端执行器、转动连接件和固定连接件，底盘、连杆、滑块以及末端执行器中的任意两个均可实现连接，转动连接件用于实现底盘、连杆、滑块以及末端执行器中的...
- 张秀丽苏志强吴恒城
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