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杜巧玲: 作品数：40 被引量：71H指数：4; 供职机构：吉林大学更多>>; 发文基金：国家自然科学基金吉林省科技发展计划基金教育部科学技术研究重点项目更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术文化科学电子电信理学更多>>

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脉冲型阵列量子级联激光器驱动电源被引量：2: 2014年; 设计并研制了一种高精度的可调节阵列量子级联（QC：Quantum Cascale）激光器驱动电源,以用于中红外多气体检测系统.该系统运用时分复用的思想,利用并联加串联的方式,同时驱动多个QC激光器.在硬件方面,以DSP F28335为主处理器,采用压控恒流源的原理,通过大功率半导体器件,实现脉冲频率（1～10 kHz,步进0.5 kHz）、占空比（0.5％～40％,步进0.5％）、电流幅值（0～4A,步进0.1A）连续可调的脉冲恒流源.在控制方案上,采用模拟PI（Proportion Integral）控制算法,通过两级模拟PI环节的双重反馈方式,提高了驱动电流的准确性和稳定性.同时,该系统还设计了电源滤波慢启动电路、过流保护电路、过压保护电路、静电防护电路等,防止QC激光器被瞬间大电流损坏,以确保激光器的正常工作.经实验测试,当设定脉冲电流幅值为2.0A,脉冲频率为5 kHz,脉冲宽度为2μs时,输出脉冲电流幅值稳定度优于1.7×10-3 A,脉冲宽度稳定度优于2.4 ×10 2μs,脉冲上升时间小于11.9 ns,脉冲下降时间小于9.6 ns.在同时驱动多个QC激光器长时间测试过程中,驱动电流稳定,QC激光器发光稳定,测试指标达到要求.; 杨送华陈晨郑传涛杜巧玲王一丁; 关键词：量子级联激光器恒流驱动

一种模糊神经网络的六足机器人自主导航闭环控制器: 本发明公开了一种模糊神经网络的六足机器人自主导航闭环控制器；包括六足机器人，所述六足机器人由壳体和舵机构成；还包括导航控制系统；及内置于导航控制系统的安全距离SD判定模块、模糊BP神经网络模块和神经网络权系数训练与调整模...; 杜巧玲李双红张颖韩博宇; 文献传递

一种双目摄像头四轴八旋翼飞行器: 本实用新型提供了一种双目摄像头四轴八旋翼飞行器，包括飞行器本体和双目摄像机构；所述双目摄像机构包括外壳，所述外壳顶部固定在机身的底部；在所述外壳前侧表面上开设有第一镜头槽和第二镜头槽，所述第一镜头槽和第二镜头槽均为横向开...; 杜巧玲王曾源; 文献传递

欠驱动步态行走机器人基于反相同步的脉冲控制策略被引量：1: 2011年; 对机器人行走的一类混沌步态进行了修正并设计了新的运动模型,首次应用了机器人行走的反相同步控制方法,将机器人足底的碰撞等效为地面的脉冲作用力,使其产生新的对称步态。应用脉冲控制的方法实现对机器人行走步态的稳定控制,使机器人的混沌步态迅速收敛,从而实现稳定行走。仿真结果验证了算法的有效性。; 李勇杜巧玲刘振泽刘富; 关键词：自动控制技术脉冲控制

基于操作空间的机械臂自适应模糊鲁棒控制被引量：2: 2015年; 为提高动力学模型不确定的机械臂系统的跟踪精度,提出了一种基于操作空间的自适应模糊的鲁棒轨迹跟踪控制方法。考虑存在未知的外部扰动和其他未建模动态,引入GL(General Linear)矩阵及其乘法算子,利用模糊系统逼近任意非线性函数的能力对机械臂动力学进行前馈补偿,通过鲁棒控制项抑制建模误差和有界扰动。该方法无需求解机械臂在操作空间的动力学模型。根据Lyapunov稳定性理论证明了系统的稳定性,并通过仿真实验验证了所设计控制器能达到较好的轨迹跟踪效果。; 王光勇杜巧玲刘振泽尹苍穹; 关键词：机械臂模糊控制自适应控制鲁棒控制

一种兼具自主导航及远程遥控的六足机器人: 本发明公开了一种兼具自主导航及远程遥控的六足机器人，包括机器人系统和远程控制平台，机器人系统与远程控制平台信号连接，机器人系统包括第一主控制模块、肢体机械结构、第一电源动力系统、舵机控制模块、LCD实时显示模块、扇形扫描...; 杜巧玲李双红孔令文刘迪李鹏永刘思楠; 文献传递

一种三爪式管道攀爬机器人: 本发明属于攀爬机器人技术领域，具体公开了一种三爪式管道攀爬机器人，包括躯干结构、攀爬结构、固定结构、电源和控制器；控制器利用闭环的力‑位置的混合方法对机器人进行控制，使机器人在攀爬时可以根据预设好的期望的位姿和攀爬爪夹持...; 杜巧玲岳威

一种基于双阈值法ZMP的六足机器人失稳调节算法: 本发明公开了一种基于双阈值法ZMP的六足机器人失稳调节算法，涉及六足机器人技术领域，其包括以下步骤：S1，设定足端压力阈值N1和机身姿态角的阈值N2，当六足机器人足端压力的输出值大于N1且机身姿态角大于N2时，则判定为机...; 杜巧玲齐春晓卢鑫坡; 文献传递

一种基于深度学习的动车组高压线缆无损检测方法: 本申请涉及动车组线缆检测技术领域，尤其涉及一种基于深度学习的动车组高压线缆无损检测方法。方法包括：基于X射线检测，获取关于动车组高压线缆的X光样本图片集，以及输入X光样本图片集至样本扩充模型，得到扩充图片集；针对扩充图片...; 杜巧玲卢任达卢宏

双足机器人RCG姿态控制算法的研究被引量：3: 2018年; 稳定步行是仿人双足机器人开展实际作业的基础,也是研究的难点和热点.为了提高对仿人机器人步行失稳的响应速率和控制准确性,克服利用陀螺仪进行姿态测量及控制无法完整表述机器人运动状态,从而造成控制滞后的缺点.本文提出了RCG姿态控制算法,在以角速度和角度作为控制参量的模型基础上,引入机器人运动过程中的加速度作为姿态判断和调整的影响因子,实现对机器人行走过程的反馈控制,提高了双足机器人对失稳状态的响应速率和响应的准确性.通过对自主搭建的机器人样机进行测试,结果表明:当双足机器人步行失稳时,RCG姿态控制算法比以角速度和角度作为参量的控制算法能够更快速、准确的修正姿态偏差,保持姿态稳定.; 刘迪孔令文杜巧玲; 关键词：仿人机器人