邹丹
- 作品数：12 被引量：23H指数：2
- 供职机构：西北工业大学明德学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基金江西省教育厅科学技术研究项目更多>>
- 相关领域：理学电子电信自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 一种基于路口预测的移动机器人路径规划方法
- 2014年
- 现实中受限于传感器数量及功能的限制,机器人难免存在各种感知盲区,故此类条件下如何实现局部路径规划,安全到达目标,是一大难点问题。以路口点代表自由路径的入口,基于无色卡尔曼滤波算法跟踪并估算盲区内路口点位置及其概率分布,从而实现当自由路径进入盲区后的信息记忆与利用。建立评价函数对盲区内及感知范围内的路口点进行统一评价,进而实现了同时基于历史信息与当前感知信息搜寻最优路口点。研究结果表明:与传统局部路径规划方法相比,该方法减少了盲区带来的机器人无效徘徊、规划失败等问题,提升了此类条件下移动机器人的路径规划能力。
- 高扬邹丹王来军杨京帅
- 关键词：移动机器人局部路径规划
- 介观有源耗散LC并联电路在激发相干态下的量子效应
- 2006年
- 通过量子化介观有源耗散电路,研究激发相干态和压缩真空态下介观电路的量子涨落及电源对量子涨落的影响,结果表明电路的电流及电压的涨落与外加电源无关,只与电路中的参数有关,是介观电路本身的量子特性。电路中电阻越大,电流的涨落越大,电压的涨落越小。
- 邹丹欧阳晶周彩玉
- 关键词：激发相干态量子效应
- 基于卷积神经网络的移动机器人二维可定位性评估方法被引量：1
- 2020年
- 定位是移动机器人领域的关键技术,也是实现自主移动等各种任务的基础。可定位性是对给定位置实现准确定位能力的度量,是进一步在上层任务中避免定位失败的重要指标。基于提高机器人定位准确率的目的,采用信息融合理论与卡尔曼滤波理论,建立数学模型对基于激光雷达的地图匹配定位方法进行定位误差分析,明确了可定位性的主要影响因数。采用卷积神经网络设计可定位性熵估计器估计机器人定位熵,通过室内外移动机器人可定位性试验,得出本文方法在给定地图中对机器人定位熵估计值与实测定位熵值相比误差约在6%左右,能够对机器人可定位性进行准确估计。
- 邹丹李昭健高扬刘江王书棋
- 关键词：卷积神经网络移动机器人
- 交流源作用下介观串联RLC电路系统量子态随时间的演化
- 2006年
- 介观串联RLC电路系统在交流电压源的作用下,同时介观电容器极板间电子波函数的耦合作用和电路的耗散也考虑进来,由拉格朗日函数推导出系统的含时哈密顿量,根据量子不变量理论,系统的量子态将随时间演化到压缩态。分析结果表明,介观电路系统由任意的初态演化到一般的压缩态。
- 刘清欧阳晶胡菊菊蔡十华闵秋应邹丹
- 关键词：时间演化算符不变量理论介观RLC电路拉格朗日函数
- 交流源作用下介观LC电路系统量子态随时间的演化
- 2006年
- 利用量子不变量理论,讨论了交流电流源作用下介观LC电路系统动力学的演化,得到描述系统量子态随时间的演化算符.分析结果表明:在考虑了介观电容器极板间电子波函数的耦合作用后,介观电路系统将由初态演化到压缩态.
- 刘清欧阳晶嵇英华邹丹
- 关键词：介观LC电路不变量理论演化算符
- 交流源作用下介观RLC电路系统量子态随时间的演化被引量：14
- 2006年
- 根据量子不变量理论,同时考虑介观电容器极板间电子波函数的耦合作用和电路的耗散,研究介观RLC电路系统在交流电流源作用下动力学的演化过程,并且得到描述系统量子态随时间的演化算符.进一步的分析结果表明,介观RLC电路系统的波函数将由任意的初态演化到一般的压缩态.
- 刘清邹丹嵇英华
- 关键词：介观RLC电路不变量理论时间演化算符
- 介观耗散电感耦合电路的库仑阻塞效应
- 2013年
- 本文研究了电荷不连续情况下电路的库仑阻塞。基于介观电路中电荷应是量子化这一事实，给出介观耗散电感耦合电路的库仑阻塞条件与阈值电压，并讨论了阈值电压与电路中元件的关系，得出闽值电压值与电路各回路中的电容、电感、电阻以及耦合电感都有关。并且电阻越大，阈值电压越小。说明电路中耗散越大，越容易观察到库仑阻塞现象。
- 邹丹
- 盲区条件下一种基于记忆机制的移动机器人快速路径规划方法被引量：1
- 2013年
- 如何在存在盲区的条件下实现机器人路径规划,是现实中的一大难点问题。本文利用路口点表征自由路径,通过估算盲区内路口点位置及其存在的概率,实现对历史感知数据的记忆与利用。建立评价函数对盲区内路口点及感知范围内的路口点进行评价,同时利用了历史感知信息与当前感知信息。与传统局部路径规划方法相比,该方法避免了盲区带来的徘徊、规划失败等问题。仿真表明了该方法的有效性。
- 高扬邹丹胡大伟王来军杨京帅
- 关键词：移动机器人局部路径规划
- 有限信息条件下的机器人路径规划
- 2012年
- 在移动机器人的相关技术研究中,路径规划技术是其核心技术,也是其实现真正智能化和完全自主移动的关键技术。传统方法多要求预知全局信息,然而实际中机器人多数只能获得有限的环境信息。因此,有限信息条件下移动机器人路径规划贴近现实,是当前研究的热点与难点。根据所依赖信息层次的不同,将路径规划算法分成3类:依赖全局信息的全局路径规划、仅依赖局部信息的局部路径规划以及同时利用全局与局部信息的混合式路径规划,并分别介绍3类方法在有限信息环境下的特点。
- 邹丹高扬
- 关键词：局部路径规划全局路径规划移动机器人
- 未知环境中移动机器人的路径规划与探索算法被引量：6
- 2014年
- 未知环境中移动机器人如何快速到达目标,如何尽量获取环境信息以绘制地图,是常见问题,也是难点问题。针对此二问题,论文综述了路径规划、探索算法领域的相关研究成果,指出了它们的特点与不足。最后对路径规划、探索算法的发展趋势进行了展望。
- 高扬邹丹胡大伟王来军杨京帅
- 关键词：移动机器人局部路径规划
