陈栋金
- 作品数：6 被引量：8H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 机器人多指手的力规划及其同步协调控制(学术型)
- 装备有多指手的机器人系统在复杂操作任务领域拥有巨大潜力,研究多指手的控制对提升整个机器人系统的性能具有重大意义。本文结合国家自然科学基金项目“机器人多指手实时力优化和自主操作控制的研究”(课题号:60675045),在...
- 陈栋金
- 关键词：多指手
- 文献传递网络资源链接
- 非负线性组合多指抓取动态力优化方法被引量：3
- 2015年
- 为了提高多指抓取动态力优化方法的快速性,提出了一种非负线性组合求初值,结合半正定规划(SDP)算法进行动态力优化的方法。该方法根据抓取力集为凸锥的特性,首先将外力旋量分解为12个单位力向量的线性组合,然后离线计算各单位力向量对应的初始基可行解,通过线性组合得到抓取力优化问题的初值,在此基础上调用SDP算法进行动态抓取力优化。以有摩擦点接触三指抓取长方体的仿真为例,该初值算法仅需100步迭代即可收敛,耗时0.471 ms,且初值与最优值的偏差小,在线计算量小。该方法可以用于多指机械手的抓取控制与仿真,能够实现对连续变化外力旋量的抓取力优化。
- 王新庆陈栋金姜力
- 关键词：多指抓取
- 机器人多指手的力规划及其同步协调控制
- 装备有多指手的机器人系统在复杂操作任务领域拥有巨大潜力,研究多指手的控制对提升整个机器人系统的性能具有重大意义。本文结合国家自然科学基金项目“机器人多指手实时力优化和自主操作控制的研究”(课题号:60675045),在 ...
- 陈栋金
- 关键词：机器人多指手
- 文献传递
- 一种受局部碰撞可周向均布吸能的防撞装置
- 本发明的目的在于提供一种受局部碰撞可周向均布吸能的防撞装置，它包括防撞装置基座、周向旋动系统、收缩引导系统、径向收缩系统和吸能弹簧，周向旋动系统安装在基座上，收缩引导系统上下两层平行均布于周向旋动系统，径向收缩系统由铰链...
- 张秋华宋来龙梁长伟陈栋金
- 文献传递
- 多指抓取力的线性组合计算被引量：3
- 2013年
- 为提高力优化算法的实时性,提出一种新的计算抓取力初值的方法.首先离线计算一组单位外力对应的抓取力作为线性组合的基础向量,然后将任意外力分解为单位力的线性组合,对基础抓取力按同样规律组合,得到满足约束的抓取力初值.算例仿真分析结果表明,该方法的计算速度比拉格朗日对偶法、单值优化法更快,且减少了力优化算法的收敛步数目.在带摩擦点接触抓取模型中,应用该方法为多指抓取的力优化算法求取初值,有利于提高力优化算法的实时性.
- 陈栋金姜力王新庆
- 关键词：多指抓取初值
- 机器人灵巧手指基关节柔顺控制被引量：5
- 2011年
- 研究了基于混合位置/力矩控制策略的机器人灵巧手指基关节的柔顺控制方法。该基关节有2个自由度,运动轴线垂直相交。在自由空间中和约束空间的位置控制方向上,采用具有鲁棒性平滑非线性反馈(SRNF)的补偿器的PD位置控制算法实现精确、平滑的轨迹跟踪;在约束空间的力控制上,采用改进的纯积分力控制算法实现精确的力控制。该算法具有计算量小和精度高的特点。以HIT/DLR灵巧手为对象进行了实验,结果验证了该控制方法的有效性。
- 姜力陈栋金
- 关键词：机器人柔顺控制关节位置控制
