党长河
- 作品数：5 被引量：16H指数：3
- 供职机构：东北电力大学更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 飞机蒙皮检查机器人系统研究被引量：8
- 2007年
- 研究了飞机蒙皮检查机器人的系统结构及相关关键技术.提出了针对非对称异型飞机蒙皮表面的爬行机器人的总体结构和关键部件,对机器人作业过程中的吸附、运动及检测功能进行了分析,并给出了感知和运动控制系统的结构.研究了基于轨迹线性化理论的机器人路径跟踪控制算法,用于补偿由于驱动单元引起的误差.给出了基于视觉的飞机铆钉裂纹缺陷分类与识别方法.试验结果验证了算法的有效性.
- 邢志伟高庆吉党长河
- 关键词：飞机蒙皮机器人
- 基于并行蚁群算法的多机器人联盟组成被引量：3
- 2007年
- 多机器人联盟组成是多机器人协作的重要方法,如何快速高效的组成最优联盟是关键问题。本文利用蚁群算法的并行工作策略,结合多机器人的协作机制组成多机器人任务最优动态联盟,避免了联盟的死锁问题和资源的浪费,减少联盟组成的计算量和通讯量。
- 韩莉徐丽党长河
- 关键词：多机器人系统动态联盟信息素
- 非完整移动机械手的鲁棒控制及仿真研究被引量：4
- 2007年
- 针对非完整移动机械手的模型参数不确定性提出了一种基于Lyapunov理论的鲁棒阻尼控制算法。在选定系统Lyapunov函数的基础上,证明了所选取的移动平台和机械手的控制力矩输入使系统全局渐进稳定。其中,输入力矩的计算仅依赖给定期望轨迹和传感器反馈数据且需要整定的参数少,在移动机械手的动力学模型参数未知情况下,保证闭环系统的稳定,使系统状态以任意小误差跟踪给定的期望轨迹。通过对闭环系统进行仿真实验,证明控制算法的有效性。
- 高庆吉韩伟党长河牛国臣
- 关键词：移动机械手鲁棒控制LYAPUNOV函数
- 飞机表面爬行机器人轨迹跟踪控制方法研究被引量：3
- 2007年
- 针对飞机蒙皮铆钉缺陷无损检测移动机器人进行了运动学和动力学建模,并且基于该移动机器人的模型,设计了双闭环轨迹线性化控制器(trajectory linearization control,TLC)。同时设计了逻辑控制算法保证机器人运动轴在达到完整约束临界点时进行状态切换。该方法解决了在飞机特殊表面环境下,对基于X-Y平台的新型爬行机器人如何完成轨迹跟踪控制的问题。实验结果表明,该控制器具有较好的动态性能,能够在满足系统实时性要求的前提下实现爬行机器人距离精确性和速度稳定性控制。
- 牛国臣党长河韩伟高庆吉
- 关键词：爬行机器人轨迹跟踪控制非线性
- 飞机表面爬行机器人轨迹跟踪控制
- 在过去的数十年中对具有特殊用途的爬行机器人的研究正在逐渐的增长。其研究的主要目的都是为了能够提供具有更好的操作性，在非安全和非健康的环境下保护人类的健康及把人从体力劳动中解放出来。
本文主要研究爬行机器人的路径...
- 党长河
- 关键词：爬行机器人非线性系统轨迹线性化控制
- 文献传递
