周开波
- 作品数：3 被引量：5H指数：1
- 供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 摇臂式六轮探测车空间姿态建模与求解
- 摇臂式六轮探测车在通过复杂地形或障碍时,车体空间姿态不断发生变化.为了建立探测车的空间姿态模型,对摇臂式六轮探测车结构进行抽象概括,定义了探测车的5个空间姿态参数(包含探测车差动轴与水平地面倾角,主副摇臂转角等),同时以...
- 周开波王旭永罗小桃姬鸣郭晓峰程志
- 关键词：数学模型
- 文献传递
- 倾斜轴负载模拟器干扰力矩的抑制
- 2013年
- 某小车转向轮的转向轴与竖直方向夹一定角度,为测试转向轮在有阻力转向时的性能,设计了一种倾斜轴电动负载模拟器。分析了电动负载模拟器的基本工作原理、主要技术问题和系统构成。根据倾斜轴负载模拟器的特点,得到了主要干扰力矩的产生机制。通过对干扰力矩的数学模型的解析,提出了基于结构不变性原理的前馈补偿控制方法。Matlab仿真结果表明,该方法对于干扰力矩的抑制有显著效果。
- 郭晓峰王旭永徐川辉周开波
- 关键词：多余力矩
- 摇臂式六轮探测车空间姿态建模与求解被引量：5
- 2013年
- 摇臂式六轮探测车在通过复杂地形或障碍时,车体空间姿态不断发生变化.为了建立探测车的空间姿态模型,对摇臂式六轮探测车结构进行抽象概括,定义了探测车的5个空间姿态参数(包含探测车差动轴与水平地面倾角,主副摇臂转角等),同时以探测车6个轮心高度作为模型的地形参数,完成了探测车空间姿态数学模型的建立.基于此数学模型,给出了空间姿态模型正解与逆解的相应求解方法,为分析探测车性能奠定了基础.
- 周开波王旭永罗小桃姬鸣郭晓峰程志
