张双彪
- 作品数：18 被引量：38H指数：3
- 供职机构：北京信息科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市科技计划项目武器装备预研基金更多>>
- 相关领域：兵器科学与技术自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 旋转载体锥形运动的两轴旋转表征方法研究被引量：2
- 2020年
- 针对旋转载体因旋转表征方式不同出现姿态解算诱导误差问题,通过分析旋转特点,提出两轴旋转表征方法。定义锥形运动的姿态角,建立角运动方程及姿态解算方程,并给出与常规姿态角的关系式,仿真分析不同表征方式的角速度和姿态解算的差异,并通过试验设计进行对比验证。综合仿真和实验结果表明:在相同的锥形运动条件下,两轴旋转表征方法与三轴旋转表征方法的差异随着锥形运动条件的恶劣而变大,但两轴旋转表征方法解算姿态误差较小,因此采用两轴旋转表征方法更为有效。该表征方法不但为旋转载体的抑制姿态误差提供理论基础,还能为攻角和侧滑角测量提供新思路。
- 张双彪苏中李兴城
- 关键词：角运动
- 一种磁‑惯性组合捷联测量方法
- 一种磁‑惯性组合捷联测量方法，其包括在导航坐标系下建立载体基于地磁测量的滚转角解算方程和基于惯性测量的角运动方程；将上一时刻的俯仰角和偏航角近似为当时刻的俯仰角和偏航角；将当时刻的弹体坐标系<I>y</I>轴、<I>z<...
- 苏中张双彪李兴城李擎
- 文献传递
- 一种蛇形机器人仿真试验的联合控制平台
- 一种蛇形机器人仿真试验的联合控制平台，包括：第一步：根据蛇形机器人的样机，利用UG软件建立蛇形机器人的结构模型；第二步，将UG软件中建立的模型导入到Adams软件的Adams/View模块，建立蛇形机器人的运动约束，达到...
- 张双彪苏中李擎赵旭付国栋
- 文献传递
- 高动态载体姿态测量方法研究
- 自旋体制以其特有的优势在传统弹药和制导化弹药中得到广泛应用,但也存在高动态和易于诱发锥运动等难题。本文针对自旋体制、高动态载体的姿态测量方法开展研究,主要包括以下内容:首先,为探究陀螺比例因数漂移原因,本文建立了高动态条...
- 张双彪
- 关键词：高动态姿态解算误差补偿实时性
- 多管火箭炮地面发射控制装置被引量：3
- 2015年
- 为了满足多管火箭炮能够发射无控火箭弹、制导火箭弹等多种型号火箭弹的要求,提出了一种基于TMS320F2812型DSP为核心的多管火箭炮地面发射控制装置。研究了其功能和系统方案,重点对硬件中的弹种检测、状态监测电路、无控火箭弹发射点火电路等关键技术进行详细说明,并进行了系统软件设计。在实际的试验中,该系统能够安全可靠地完成多种型号火箭弹的发射任务,实现了火箭炮地面发射控制装置的智能化和多功能化。
- 刘栋李兴城李传军张双彪
- 关键词：火箭炮嵌入式控制器
- 自抑制神经元控制系统的参数设计方法及特性分析被引量：1
- 2016年
- 在分析神经元控制模型的基础上,从控制理论角度,构建了自抑制神经元控制系统的方框图,推导了系统参数(T、r、b、k)的设计条件,给出了参数设计曲线及取值表,推导了控制系统的单位响应函数、峰值时间t_p、峰值和稳态值M_p;通过软件进行了仿真验证,并分析了各参数对系统性能的影响,结果发现,t_p与r呈现近似正相关的线性关系,与kb呈现出负相关的关系,Mp与T、kb呈现近似正相关的线性变化关系;完善了神经元模型设计理论和方法,对神经元控制系统设计具有指导意义。
- 姜心淮张双彪
- 关键词：神经元CPG参数设计瞬态响应机器人控制
- 地磁导航技术的发展现状被引量：10
- 2013年
- 基于地球磁场的固有特性及可测绘性,地磁导航技术以其独特的性能逐渐成为导航系统中一个重要分支。在综述地磁测量的常用传感器、地磁导航的分类以及基于地磁测量技术的组合导航基础上,分析总结了地磁导航技术的发展现状和存在的问题,并对未来的地磁导航技术发展前景进行了展望。
- 李兴城张慧心张双彪
- 关键词：地磁导航组合导航地磁传感器
- 蛇形机器人的研究与发展综述被引量：21
- 2015年
- 对国内外蛇形机器人进行了研究和分析,将其分为形态研究、运动学和动力学模型、步态控制及稳定性等研究内容,从二维运动和三维运动角度,对研究内容进行了综述、分析和总结。结合蛇形机器人的结构和运动步态特点,对国内外研制的蛇形机器人进行了分类,最后对蛇形机器人的研究发展进行了展望。
- 苏中张双彪李兴城
- 关键词：运动步态运动学动力学控制方法稳定性
- 一种动基座自对准方法
- 一种动基座自对准方法，该方法包括：（1）先以陀螺测量的俯仰角速率、偏航角速率，以及导航坐标系下载体的俯仰角速率和偏航角速率为变量，建立俯仰角θ的快速自对准模型，作为初始对准的初始俯仰角；（2）建立基于地磁传感器测量技术的...
- 张双彪苏中李兴城李擎付国栋
- 文献传递
- 旋转载体圆锥姿态解算方法研究
- 2020年
- 针对旋转载体的双轴锥形运动引起常规姿态解算出现发散误差问题,提出圆锥姿态解算方法,给出基于旋转矢量的姿态解算过程,并以载体姿态和半锥角为精度验证参数,与常规姿态解算方法进行仿真对比,研究发现,圆锥姿态解算方法的精度高于欧拉角姿态解算方法,圆锥姿态的双步姿态解算精度高于欧拉角的双步姿态解算,但是常规优化的旋转矢量方法效果并不明显。圆锥姿态解算方法更适合旋转载体出现双轴锥形运动条件。
- 张双彪李兴城
- 关键词：姿态解算
