张立云
- 作品数：19 被引量：27H指数：4
- 供职机构：东南大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划高等学校科技创新工程重大项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术核科学技术电气工程更多>>
- 基于电流强度检测的力感知小型机器人系统及其遥操作方法
- 基于电流强度检测的力感知小型机器人系统，包括移动机器人本体（1），所述移动机器人本体（1）包括两个驱动轮、两个随动轮和两个分别与所述驱动轮连接的驱动电机（5），还包括力感知操作器（8）和两个霍尔电流传感器（6），两个霍尔...
- 宋爱国张立云
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- 基于电流强度检测的力感知小型机器人系统
- 基于电流强度检测的力感知小型机器人系统，包括移动机器人本体（1），所述移动机器人本体（1）包括两个驱动轮、两个随动轮和两个分别与所述驱动轮连接的驱动电机（5），还包括力感知操作器（8）和两个霍尔电流传感器（6），两个霍尔...
- 宋爱国张立云
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- 带有阻尼减震轮的小型履带侦察机器人
- 本实用新型公开了一种带有阻尼减震轮的小型履带侦察机器人，设计出一种能够延长使用寿命、降低运动噪声且运行平稳的履带式小型侦察机器人，不仅满足了小型侦察机器人必需的高机动性能，还大大减小了小型侦察机器人在复杂崎岖环境执行高速...
- 宋爱国钱夔韩益利崔建伟熊鹏文张立云包加桐唐鸿儒
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- 核化侦察机器人地面适应能力的实验装置
- 本发明公开了一种核化侦察机器人地面适应能力的实验装置，包括：平台，在平台连接有用于支撑平台的升降杆，在平台的两侧分别连接有楼梯和斜坡，并且，平台与楼梯的顶部转动连接，平台与斜坡的顶部转动连接，在斜坡的底部设有第一边刹脚轮...
- 宋爱国钱夔韩益利熊鹏文宋光明张立云王宇
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- 小型环境感知遥操作机器人关键技术研究
- 上世纪初，许多世界知名高校和研究机构开始大力发展机器人相关技术，而在种类繁多的机器人中，环境感知机器人得到了研究者和相关机构的普遍重视。环境感知机器人，顾名思义就是一种用于对事故环境进行远程探测感知并能够执行应急处置任务...
- 张立云
- 关键词：环境感知遥操作机器人CAN总线
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- 基于高斯模型的核探测机器人寻找核辐射源方法被引量：7
- 2013年
- 针对核泄露后核放射源准确定位的问题,提出了用核探测机器人自主寻找核辐射源的方法。该方法利用高斯模型描述核泄漏事故发生后周围大气中放射性核素云团的扩散,估测地面上放射性核素水平,并利用小型核探测机器人搭载核辐射探测仪,实时探测核辐射水平;根据建立的核污染扩散模型,采用模拟退火算法,自主寻找地面放射性核素辐射浓度最高的区域;通过基于超声模糊避障控制系统,保证机器人在执行任务中无碰撞。模拟核辐射源泄漏事故实验结果表明,该方法可以帮助机器人自主寻找到地面核素辐射水平最高区域。
- 钱夔宋爱国熊鹏文张立云
- 关键词：高斯模型辐射源模糊控制
- 核污染探测无线传感器节点布洒方法
- 本发明公开了一种核污染探测无线传感器节点布洒方法，以装有机械手的地面高机动移动侦察机器人为平台，并携带核化探测无线传感器节点进入核污染现场。利用机械手将核探测无线传感器节点从盒子中取出，放置在探测地点，打开核探测无线传感...
- 宋爱国钱夔韩益利崔建伟熊鹏文张立云包加桐唐鸿儒
- 一种带有导臂的履带式移动机器人自主上下楼梯控制方法
- 本发明公开了一种带有导臂的履带式移动机器人自主上下楼梯控制方法，该方法可以让移动机器人在自主上楼前或自主下楼前利用自身携带的双目视觉传感器和三轴力传感器实现自动对准楼梯并且在自主上楼或者自主下楼的过程中不会偏离楼梯，本发...
- 宋爱国纪鹏钱夔崔建伟宋光明郝小蕾张立云
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- 基于CAN总线的侦察机器人控制系统设计被引量：6
- 2013年
- 为了提高实验室现有遥操作侦察机器人的可靠性、实时性和可扩展性,设计了一套基于CAN总线的机器人控制系统。该系统由一个主节点和多个从节点构成,节点之间采用CAN总线相连,以实现侦察机器人各部分功能的模块化。给出了控制系统的总体结构,并结合系统中机械手控制模块阐述了CAN总线通信的硬件和软件设计。该控制系统已经成功应用在实验室现有的侦察机器人中,能够完成现场环境侦察和应急处理任务,在实际工程应用中得到了良好的应用。
- 张立云宋爱国钱夔熊鹏文
- 关键词：CAN总线机器人多传感器
- 核探测机器人控制系统中数据存储的纠错方法
- 本发明公开了一种核探测机器人控制系统中数据存储的纠错方法，实现机器人控制系统在核辐射环境下对数据存储的纠错，保证机器人工作的稳定性。机器人控制系统采用微处理器加双存储器结构，如果两个存储器均没有发生错误，则程序继续执行；...
- 宋爱国钱夔熊鹏文张立云韩益利崔建伟
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