曹立佳
- 作品数：12 被引量：56H指数：3
- 供职机构：四川理工学院自动化与电子信息学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金四川省重点科技攻关项目陕西省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信兵器科学与技术更多>>
- 巡航导弹惯导系统数学仿真被引量：1
- 2008年
- 针对常用惯导仿真方法对模拟长时间复杂条件下工作的巡航导弹惯导系统存在一定难度的问题,在分析平台惯导系统数学模型的基础上,通过设计巡航导弹典型飞行航迹,建立惯导器件误差仿真模型,对含有误差的惯导系统进行导航解算,构建了完整的巡航导弹惯导系统仿真模型。利用MATLAB/Simulink工具对模型进行了仿真与误差统计分析。得到的导航位置误差和速度误差与实际情况基本相符,证明仿真模型建立正确,方法使用得当。为进行惯导及组合导航研究提供了一种实用方法。
- 曹立佳颜诗源张胜修
- 关键词：巡航导弹飞行航迹惯性导航系统仿真
- 北斗系统在巡航导弹中的应用研究被引量：2
- 2007年
- 针对我国自主导航现实情况,论证了北斗双星系统应用于巡航导弹的可行性。在分析北斗系统误差的基础上,提出了巡航导弹中制导基于北斗双星系统的距离判别定位的新方法,并探讨了其工作方式和关键问题。
- 曹立佳张胜修颜诗源
- 关键词：北斗系统巡航导弹
- 激光主动成像图像噪声分析与抑制被引量：16
- 2011年
- 分析了激光主动成像图像的噪声机理,针对强度像噪声抑制问题,提出了一种基于同态滤波和小波域SURE(Stein′s Unbiased Risk Estimate)的激光主动成像图像降噪算法。该方法首先用同态变换将乘性散斑噪声转换为加性噪声;然后在小波域,没有将小波系数看作随机变量,而是以最小化均方误差MSE为目的,将图像降噪过程看作是一个小波系数的加权和,通过SURE获得近似最优的小波系数的权值;最后再作相应的小波逆变换和同态逆变换,得到降噪后的图像。实验结果表明:该方法具有较好的噪声抑制效果,且计算量极小。
- 李晓峰徐军罗积军曹立佳张胜修
- 关键词：激光主动成像图像降噪小波变换
- 基于序贯检验的激光主动成像目标探测方法被引量：6
- 2011年
- 针对激光主动成像图像信噪比较低、目标难以被实时探测和识别的问题,提出了一种多通道序贯概率比检验(SPRT)的激光主动成像目标探测方法。基于原始观测数据,构造对数似然比检验,给出似然比判据及阈值的计算方法。结合激光主动成像的多通道特性,采用序贯概率比检验,在给定虚警概率和检测概率的情况下,对仿真的强度像和距离像通道进行探测。理论分析和实验结果表明,该方法能够实现对激光主动成像图像中目标的可靠检测,且具有检验速度快、所需样本少以及可在线计算等优点,可以满足激光主动成像制导中目标探测的准确性和实时性要求。
- 李晓峰徐军罗积军曹立佳张胜修张盈
- 关键词：图像处理激光主动成像序贯概率比检验
- 一种基于INS的攻角和侧滑角测量算法被引量：1
- 2009年
- 以飞航导弹武器系统为应用背景,提出了一种基于惯性导航系统(INS)的攻角和侧滑角测量算法,能够在不增加弹上传感器设备和不改变弹体结构的条件下实时估算出攻角和侧滑角.为了实现该算法,建立了大气边界层内风速的仿真模型,研究了风速的实时估算算法以及一种基于INS/GPS组合导航系统的简化Sage-Husa自适应滤波算法.理论分析和仿真结果表明,该算法具有较高的精度、良好的实时性和稳定性.
- 陈政曹立佳张胜修
- 关键词：攻角侧滑角INS风速自适应滤波
- 基于渐消记忆滤波的1点RANSAC单目视觉姿态估计算法被引量：2
- 2016年
- 针对1点RANSAC(Random Sample Consensus)单目视觉EKF(Extended Kalman Filter)算法中的滤波发散问题,分析了滤波发散的产生原因,提出了一种基于渐消记忆滤波的1点RANSAC单目视觉姿态估计算法。该算法通过在EKF滤波方程中引入加权因子,逐渐加大当前数据的权重,相应地减少旧数据的权重,有效地扼制了算法中的滤波发散问题。最后通过两组验证性实验验证说明了算法的有效性。实验结果表明:该算法能够有效地解决1点RANSAC单目视觉EKF算法中的滤波发散问题,具有更高的精度。第一组双轴联动实验,航向角的平均误差减小2.4158?,俯仰角平均误差减小0.1782?;第二组偏航轴大角度转动实验,摄像机航向角的估计误差一直保持在1.5?以内。
- 齐乃新张胜修曹立佳杨小冈赵爱罡
- 关键词：单目视觉
- 基于Simulink的巡航导弹INS/CPS组合导航仿真被引量：3
- 2007年
- 通过设计巡航导弹特殊航迹及组合导航滤波器,研究巡航导弹INS/CPS组合导航的实用性。其滤波器状态由惯导状态和CPS状态结合组成,滤波器则负责对惯导误差的估计。CPS位置误差由独立的仿真模块给出,系统状态向量只选取INS常用误差即状态向量,包括姿态角误差,经、纬度误差,东、北向速度误差,陀螺仪误差和东、北向加速度计误差。
- 曹立佳颜诗源张胜修
- 关键词：巡航导弹惯性导航系统组合导航仿真
- 一种多源试验条件下惯导误差系数融合的新方法被引量：2
- 2011年
- 为充分利用各种系统级试验信息提高惯导系统误差模型准确性,提出一种多源试验条件下惯导误差系数融合的新方法。根据各试验中误差系数对总误差的贡献比重来确定误差模型中可分离的误差系数。然后将各试验中分离出的误差系数分为独立系数和公共系数分别进行融合。其中,独立系数作为信任值保留,公共系数的加权融合采用以估计方差阵的迹作为代价函数的随机搜索算法来确定其融合权重。利用某型惯导系统车载、机载和火箭橇试验信息进行融合的结果表明,该方法效果较好,可行性强。
- 曹立佳张胜修董燕琴付敏
- 关键词：惯导系统随机搜索加权融合
- 基于ORB特征和LK光流的视觉里程计算法被引量：18
- 2018年
- 针对移动载体的自主定位问题,结合ORB特征和多尺度LK光流,提出了一种基于多尺度分层跟踪的RGB-D图像视觉里程计算法。首先,改进了ORB特征提取的效果,采用基于多尺度多区域的特征提取方式提高了特征点的分布性;其次,基于LK光流,采用多尺度分层跟踪的方法对前后帧图像之间的特征点进行数据关联,将数据关联的精度提高到了亚像素级;最后,采用通用图优化方法解算运动参数,使得定位精度精确到了厘米级。实验部分通过公开数据集和实际应用数据从精确性和实时性两个方面对算法的性能进行了验证分析,结果表明,所提出的视觉里程计算法具有较高的定位精度和较好的实时性,总体定位误差约为3 cm,处理单帧图像的运算时间在50 ms以内。
- 齐乃新杨小冈李小峰张胜修曹立佳
- 关键词：同时定位与地图创建光流视觉里程计视觉导航
- 基于离散模糊滑模的飞行器角度跟踪控制
- 2011年
- 为解决某型飞行器的角度跟踪控制问题,设计了离散模糊滑模角度跟踪控制算法。以飞行器在空间的姿态运动方程为基础建立了其短周期运动模型。基于离散时间模糊滑模算法,设计了双入双出的模糊控制器,将滑模切换函数及其变化率作为模糊控制器的输入,以模糊控制器的二维输出信号为依据调整滑模趋近律的参数,该算法在减小了系统的抖振同时,保持了控制器对模型不确定和外界干扰的不敏感性。仿真表明,该跟踪控制算法动态响应快,具有良好的跟踪性能和较强的鲁棒性。
- 曹立佳颜诗源张胜修仇召辉
- 关键词：飞行器模糊滑模控制
