李爱成
- 作品数：4 被引量：33H指数：3
- 供职机构：合肥工业大学机械与汽车工程学院更多>>
- 发文基金：安徽省自然科学基金中国科学院院长基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 关节式码垛机器人运动学分析与动力学仿真被引量：15
- 2013年
- 针对码垛机器人的空间运动学和动力学特点,提出了基于平行4边形机构运动原理构建关节回转型4自由度码垛机器人的一种设计方法。根据D-H法建立关节回转型4自由度机器人运动学方程,解出运动学方程的反解;采用牛顿-欧拉递推法推导机器人的动力学方程,利用MATLAB计算出驱动力矩;将模型导入ADAMS软件中,对该机构进行动力学仿真;通过仿真结果与理论计算值的对比,验证了该设计方法的正确性,为机器人的控制和选择合适的驱动系统提供了有效的依据。
- 李爱成唐火红冯宝林李露
- 关键词：关节式运动学分析动力学仿真
- 基于关节阻尼的6自由度工业机器人优化分析被引量：1
- 2013年
- 首先,考虑工业机器人末端振型的变化,基于"转子-扭簧"模型和有限元理论,推导出机器人柔性关节和刚柔耦合杆件部分的动力学模型,探讨关节阻尼与机器人末端振动位移之间的关系,建立关节阻尼的优化设计数学模型;然后,以机器人末端振幅为设计目标,以机器人的驱动关节阻尼为设计变量进行优化;最后,借助ADAMS软件应用该优化模型对刚柔耦合的六自由度串联工业机器人进行优化设计,并对优化结果进行比较分析,验证了关节阻尼抑制末端振动的效果,为工业机器人关节阻尼抑制末端振动提供了理论依据。
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- 基于刚柔耦合建模的工业机器人瞬变动力学分析被引量：9
- 2013年
- 为适应工业机器人高速、重载、高精度的要求,以工业机械臂的瞬变过程为研究对象,提出以末端执行器的振幅判断机器人在瞬变过程中的动态性能,利用多体动力学和有限元的方法建立刚柔耦合模型,对工业机器人在整个作业过程中的动态特性进行描述和分析,仿真计算工业机器人在振幅最大时刻的应力分布及危险区域节点的应力变化,为机器人的动态性能评估、疲劳强度分析和寿命预测提供了依据。
- 潘祥生李露沈惠平李爱成
- 4-DOF关节式码垛机器人本体设计与运动学分析
- 机器人具有高柔性、高效性与高可靠性的特点，使其成为越来越多行业中的关键设备，尤其是在现代物流码垛系统中的应用。近年来，应用于物流码垛的码垛机器人受到国内外的普遍重视，已成为机器人应用领域研究的一个热点。但国内对码垛机器人...
- 李爱成
- 关键词：码垛机器人机械运动学
- 文献传递
