李贞辉
- 作品数：6 被引量：42H指数：4
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划辽宁省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 输电线巡检机器人自主抓线的控制被引量：7
- 2015年
- 针对一种双臂巡检机器人越障过程中脱线手臂的自主抓线问题,提出了一种自主抓线控制方法。首先,基于输电导线纹理特征和积分投影方法估计导线的位姿(偏距、偏角)。然后,基于输电导线的位姿偏差设计自主抓线的仿人智能控制器,利用偏角、偏距和线宽的估计值并结合机器人的倾角信息对机器人进行自主抓线控制。实验表明,该方法能在不同光照和背景下有效估计输电导线的位姿,可靠控制脱线手臂自动落线。
- 李贞辉王洪光王越超姜勇岳湘
- 关键词：自动控制技术巡检机器人
- 巡检机器人人机交互中的操作行为分析被引量：5
- 2021年
- 为了实现巡检机器人人机间的良好交互,保证操作行为的合理性,提出了一种基于贝叶斯网络的巡检机器人人机交互中的操作行为分析方法。首先,基于贝叶斯网络构建巡检机器人操作意图推理模型,对操作人员的操作意图和操作趋势进行推理,以帮助操作人员决策;其次,根据巡检机器人的操作规则库和操作趋势评估当前操作行为的合理性,避免操作人员的误操作行为。实验表明所提方法实现了巡检机器人操作行为意图的快速推理功能,对操作行为的合理性能够进行有效评估。
- 唐立军李贞辉袁兴宇李维刘爱华
- 关键词：巡检机器人贝叶斯网络人机交互
- 轮足式爬壁机器人机构
- 本发明涉及一种轮足式爬壁机器人机构，包括半圆柱形的第1本体及第2本体、连杆、第1吸盘足以及第2吸盘足，其中第1本体及第2本体下部分别设有第1吸盘足以及第2吸盘足，第1本体及第2本体轴线平行，以接触方式并行设置，在两本体并...
- 王洪光刘爱华景凤仁董伟光李贞辉
- 文献传递
- 轮足式爬壁机器人机构
- 本实用新型涉及一种轮足式爬壁机器人机构，包括半圆柱形的第1本体及第2本体、连杆、第1吸盘足以及第2吸盘足，其中第1本体及第2本体下部分别设有第1吸盘足以及第2吸盘足，第1本体及第2本体轴线平行，以接触方式并行设置，在两本...
- 王洪光刘爱华景凤仁董伟光李贞辉
- 文献传递
- 一种双臂巡检机器人的质心调整策略被引量：6
- 2014年
- 针对一种双臂巡检机器人单臂挂线越障时的动态稳定问题,提出了一种质心调整策略。在分析机器人越障过程的基础上,建立了机器人单臂挂线时的动力学模型,设计了一种状态反馈控制器。提出以过渡时间最短为目标规划关节变量,设定机器人倾角和两臂间距为控制目标,实时调节各关节运动,通过控制调整机器人质心位置实现机器人越障时的稳定运动。仿真和实验证明了所提质心调整策略的可行性。
- 李贞辉王洪光王越超
- 关键词：移动机器人巡检机器人双臂机器人高压输电线
- 基于视觉方法的输电线断股检测与机器人行为规划被引量：27
- 2015年
- 输电线维护机器人用于代替人工完成危险作业,准确的故障检测与合理的行为规划对于作业效果至关重要.针对以上需求,采用视觉方法,提出了一种基于图像特征分类的输电线断股检测方法.该方法提取边缘梯度向量作为图像特征,采用支持向量机方法进行分类运算完成线路断股检测.在断股检测的基础上,利用断股检测信息与机器人传感器测得的信息构建机器人状态向量.根据当前状态向量,结合机器人断股补修作业流程,提出了面向捋线与压接复杂作业的机器人断股补修作业行为规划方法.利用实验室模拟线路开展实验,验证了提出的输电线断股检测及行为规划方法的有效性.
- 宋屹峰王洪光李贞辉姜勇
- 关键词：支持向量机
