武滢
- 作品数：10 被引量：27H指数：2
- 供职机构：沈阳机床（集团）有限责任公司更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划中央高校基本科研业务费专项资金沈阳市科技计划项目更多>>
- 相关领域：理学一般工业技术自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 基于输入整形法的一个3自由度机器人抑制残余振动的灵敏度分析被引量：1
- 2010年
- 输入整形法是一种抑制机器人残余振动的简单有效的控制策略。输入整形器的鲁棒性是评价整形器性能的重要参数,它表达了整形器能抑制系统残余振动的频率范围。通过分析输入整形器的灵敏度曲线可以获得整形器的鲁棒性。首先,介绍了多种输入整形法的原理;其次,表达了各种输入整形器灵敏度的计算方法;最后,通过数值模拟分析了一个3自由度平面并联机器人的多种输入整形器的不灵敏度。数值仿真结果表明极不灵敏类输入整形器拥有最好的鲁棒性,而零振动类输入整形器的鲁棒性最差。
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- 关键词：机器人灵敏度
- 桁架机器人检测实验台研究
- 2015年
- 近几年来,国内外的桁架机器人产品发展特别迅速,其结构形式、控制形式、性能指标也各不相同,急需一款实验台对不同种类的桁架产品进行标定。为满足以上需求,研发了桁架机器人产品的综合测试实验台,该实验台可完成桁架产品的定位精度、速度参数、负载能力和综合定位指标等参数测试。该实验台为桁架机器人产品的性能测试提供了平台,同时对该类产品进行综合评定,并对桁架机器人产品在改进升级中提供数据支持和参考依据。
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- 关键词：实验台
- 基于时间优化的输入整形法抑制一种3-DOF并联机器人的残余振动被引量：1
- 2010年
- 输入整形法是一种前反馈方法,能有效地抑制柔性机器人的残余振动。正脉冲输入整形器在抑制残余振动的同时造成了系统响应的时间延迟,这就需要对其采取时间优化处理。负脉冲输入整形器能够减少系统响应的时间延迟,但脉冲的幅度影响系统的减振效果。单位幅度负脉冲输入整形器能改善这种状况。一种3-DOF并联机器人系统被介绍,给出了系统模型和动态方程。表达了含有单位幅度负脉冲的ZV、ZVD、EI输入整形器的构造方法,并应用到这种3-DOF平面并联机器人系统。研究了单位幅度负脉冲输入整形器的鲁棒性和系统响应时间延迟的减少,并与其它输入整形器进行了对比。数字仿真结果表明单位幅度负脉冲输入整形器能够在减少系统响应时间延迟的同时改善残余振动抑制的效果。
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- 关键词：并联机器人
- 共因失效系统可靠性的截尾次序统计量模型
- 2011年
- 以载荷-强度干涉理论为基础,以共因失效机理为依据,借用次序统计量的概念,通过实际样本强度分布(即系统中n个零件的强度分布)与次序统计量的映射关系,针对3种典型系统,提出了基于两端截尾次序统计量的系统级串联、并联及表决系统的可靠性模型.应用Monte Carlo模拟方法验证了模型的正确性.与传统独立失效模型和共因失效理论分布模型相比,采用两端截尾次序统计量模型计算的可靠度最符合机械系统的实际可靠度.
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- 关键词：共因失效次序统计量截尾分布系统可靠性应力-强度干涉模型
- 应用Petri网的关联矩阵求最小割集的新方法
- Petri网是一种特殊的有向网,能够反映系统的状态和事件的发展,很适合表达故障的传播关系。在应用Petri网模型构建系统故障逻辑关系图的基础上,提出了一种应用Petri 网的关联矩阵求最小割集的算法。具体方法是在关联矩阵...
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- 关键词：PETRI网最小割集故障诊断
- 文献传递
- 随机载荷作用下疲劳寿命分布预测模型被引量：11
- 2010年
- 为了研究构件在随机载荷下的疲劳寿命分布,建立疲劳寿命分布预测模型.应用雨流计数法,将随机载荷-时间历程处理成以载荷幅值和均值为随机变量的二维联合概率密度函数,得到构件的二维疲劳载荷谱.从Miner累积损伤的定义出发,分析了累积损伤分散性的来源.以此为基础,通过建立等幅疲劳中值Sa-Sm-N曲面,提出了基于二维载荷谱的疲劳寿命分布预测模型,当累积损伤的概率分布已知时,可以估算出构件的疲劳寿命分布,进而得到零件在任一时刻的可靠度.最后,给出了一个具体应用实例.结果表明所提出的疲劳寿命分布预测方法具有较好的工程实用价值.
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- 应用Petri网的关联矩阵求最小割集的新方法被引量：12
- 2008年
- 在应用Petri网模型构建系统故障逻辑关系图的基础上,提出了一种应用Petri网的关联矩阵求最小割集的算法。具体方法是在关联矩阵中按行、列查找所表达的输入、输出关系,直到找到基本事件,并将对应事件按"与"、"或"关系展开,这样可以直接从关联矩阵中得出割集,再按照布尔吸收律、等幂率或素数法求出最小割集。应用关联矩阵法求有重复事件Petri网模型的最小割集简单明了。进行了基于Visual C++6.0的算法程序编制,并通过了检验。通过对某舰艇防空系统故障最小割集的求解说明了求解过程并证明了该算法的正确性。
- 武滢谢里阳李进冬
- 关键词：PETRI网关联矩阵最小割集
- 基于负脉冲输入整形法抑制一种3自由度并联机器人的振动
- 2010年
- 为了获得快速、准确的系统运动响应,设计了负脉冲输入整形器.介绍了一个3自由度并联机器人系统,以及系统模型和动态方程.给出了含有负脉冲的ZV,ZVD,EI输入整形器的构造方法,并应用到这个3自由度机器人系统.从减少系统响应的时间延迟、鲁棒性等方面对负脉冲整形器进行研究,并与正脉冲输入整形器进行了对比.数字仿真的结果证明负脉冲输入整形器能够在抑制残余振动的同时减少系统响应的时间延迟.
- 李兵谢里阳魏玉兰武滢
- 关键词：减振并联机器人
- 新型轴类零件自动线的研发
- 2015年
- 根据典型轴类零件的加工工艺特点,采用了驱动顶尖与尾台顶尖配合的双顶尖结构夹持轴类零件的新方案,提高了轴类零件加工精度和加工效率。针对此种夹持方式,在自动线上下料时产生不确定轴向位移的问题,研发了一种柔性轴件抓手的抓取模块,成功解决了位移问题,并应用此模块进行轴类零件的自动线设计,实现了轴类零件高精、高效、自动化的加工方式。
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- 基于二维载荷谱的疲劳寿命估算被引量：2
- 2011年
- 在随机疲劳载荷作用下,应用雨流计数法建立二维疲劳载荷谱,将随机载荷-时间历程处理成以载荷幅值和均值为变量的二维联合概率密度函数。通过建立等幅疲劳中值Sa-Sm-N曲面,应用Miner线性疲劳累积损伤理论,提出了基于二维载荷谱的疲劳寿命估算方法。最后,给出了一个具体应用实例,计算结果表明,应用二维疲劳载荷谱进行疲劳寿命计算较一维载荷谱更为合理,具有较好的工程应用价值。
- 武滢谢里阳
