陈鹏云
- 作品数：28 被引量：32H指数：4
- 供职机构：哈尔滨工程大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金黑龙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程文化科学更多>>
- 一种用于飞翼式水下滑翔机的姿态控制装置及控制方法
- 本发明提供的是一种用于飞翼式水下滑翔机的姿态控制装置及控制方法。包括泵站舱、四个调节液舱，每个调节液舱的上下开有通孔，四个调节液舱呈“十”字形布置，相对的两个调节液舱上端的通孔通过管路相连通，每个调节液舱下端的通孔通过管...
- 李晔王奥博陈云赛王骁冰王子豪姜言清李一鸣陈鹏云王磊峰
- 文献传递
- AUV配载多波束声呐水下地形测绘修正方法
- 本发明提供一种AUV配载多波束声呐水下地形测绘修正方法，包括如下步骤：启动多波束声呐和深度计采集数据，同时通过声速剖面仪采集的声速信息对每一个ping进行修正。通过地形匹配方法确定两个时刻之间的准确相对位置，从而得到惯导...
- 李晔马腾王汝鹏陈鹏云郭宏达张强安力张蔚欣龚昊
- 文献传递
- 水母式仿生机器人
- 本发明的目的在于提供水母式仿生机器人，包括运动系统和潮流方向判断系统。运动系统包括电源、大扭矩减速电机、曲柄滑杆机构、水母式推进器骨架、水母式推进器叶片、前置水舱、舵机、舵杆、舵；潮流方向判断系统包括单片机、GPS全球定...
- 李晔马腾高颂姜言清陈鹏云雷明何佳雨冯亿坤安力雷磊
- 多传感器条件下的AUV海底地形匹配导航研究
- 海底匹配导航不需要布放外部传感器，不需要上浮修正，不存在累积误差，可长时间水下导航定位，可满足自主式水下无人航行器“长期、隐蔽、全天候、高精度”的导航要求。本文以自主式水下无人航行器潜航时的精确导航定位为研究背景，以不同...
- 陈鹏云
- 关键词：地形匹配多波束测深粒子滤波地形辅助导航
- 水下机器人的多线地形匹配导航方法
- 本发明的目的在于提供水下机器人的多线地形匹配导航方法，包括如下步骤：接收多普勒速度计和光纤罗经信息，得到当前水下机器人所处的推算位置，接收多普勒速度计四个波束的返回数据，得到水下机器人距离海底的四个斜距，计算垂直距离并融...
- 李晔陈鹏云陈小龙姜言清吴琪苏清磊李一鸣
- 文献传递
- 基于极大似然估计的AUV水下地形匹配定位方法被引量：8
- 2012年
- 针对自主式水下机器人(AUV)长时间水下作业时精确定位的需求,以多波束测深仪作为水下地形测量手段,利用极大似然法则对地形特征进行相关性分析,提出了一种基于极大似然估计的水下地形匹配定位方法.针对平坦地形区域似然函数出现的伪波峰的影响,引入费希尔判据准则对其进行约束,有效地剔除了伪峰值点,增强了对地形平坦区域地形特征的识别率.基于某电子海图数据和多波束测深仪海上试验数据的仿真结果,验证了该方法的有效性和实用性.
- 陈小龙庞永杰李晔陈鹏云
- 关键词：多波束测深仪极大似然估计地形匹配
- 考虑几何约束的AUV回收路径规划被引量：13
- 2015年
- 结合3次B样条的曲率连续特性和遗传算法的全局搜索特性,提出了一种适合欠驱动AUV(自治水下机器人)的回收路径规划方法.算法给出连接始末位置的光滑3维路径,适用于AUV回收的归航阶段,能够保证AUV以合适的姿态进行后续的导引对接.首先,分析了AUV的欠驱动特性带来的几何约束问题,包括任务终端约束和运动约束.其次,根据B样条曲线的特性确定通过选取控制点序列来给出3维路径曲线的思路.第一步采用样板的方式确定一部分控制点使曲线满足终端约束条件,第二步将AUV的回转和升沉运动约束写入遗传算法,通过对解空间的启发式自适应搜索确定中间控制点,两部分控制点所决定的曲线满足所有的几何约束条件.最后,针对路径的生成和跟踪,设计了半物理动力学仿真试验,从几何的角度对比AUV航迹和路径.结果显示,路径与AUV的运动能力具有很好的匹配特性,能够保证跟踪结束时AUV的位置和姿态满足导引对接阶段的要求.
- 李晔姜言清张国成李一鸣陈鹏云
- 关键词：路径规划欠驱动AUV遗传算法B样条
- 水母式仿生机器人
- 本发明的目的在于提供水母式仿生机器人，包括运动系统和潮流方向判断系统。运动系统包括电源、大扭矩减速电机、曲柄滑杆机构、水母式推进器骨架、水母式推进器叶片、前置水舱、舵机、舵杆、舵；潮流方向判断系统包括单片机、GPS全球定...
- 李晔马腾高颂姜言清陈鹏云雷明何佳雨冯亿坤安力雷磊
- 文献传递
- 一种基于电子海图的欠驱动AUV区域搜索方案被引量：7
- 2014年
- 针对环境(主要指边界信息)已知的区域搜索任务,设计了适用于欠驱动AUV(autonomous underwater vehicle)的区域搜索方案,能在极少量人工参与的情况下在任务区域的电子海图基础上实现环境模型建立进而规划出全局路径,由AUV自主地完成对路径和地形的自主跟踪,从而实施诸如地理信息采集或物体探测等作业任务.首先,路径规划方法能在给定任务参数的基础上自主地对电子海图进行处理形成环境模型并据此给出2维梳状全局路径,即使区域的几何形状为复杂的凹多边形也能给出合理结果;其次,自主跟踪采用解耦的控制方法,即分别对纵向速度、艏向和深度进行控制,使得AUV能同步地完成对水平面路径和对海底地形的跟踪.提出了一种基于Sigmoid函数的路径跟踪制导控制方法,控制器以AUV的当前艏向及其与路径的横向距离偏差作为输入,经过计算输出参考艏向角;将具有良好鲁棒性的非线性自适应S面控制算法融入执行层的控制,在加速了系统响应的同时减小了超调从而提升了控制效果;最后,跟踪仿真试验的结果显示AUV在水平面对梳状路径的跟踪误差在给定路径规划重叠率参数的前提下能保证AUV对区域扫描的全覆盖,在垂直面对地形高度的跟踪误差符合传感器对距离的要求.全局路径规划方法的可行性在介绍算法的同时结合算例得以验证,跟踪仿真试验也说明自主跟踪控制器能较好地同时跟踪梳状路径和变化的地形.
- 李晔姜言清张国成黄蜀玲李一鸣陈鹏云
- 关键词：区域搜索电子海图欠驱动AUV路径规划跟踪控制
- 水面水下混合型航行探测器
- 本发明提供的是一种水面水下混合型航行探测器，包括同轴线依次相连的艏舱、浮力调节舱、姿态控制舱、控制通信舱和艉舱，其中艏舱和艉舱为非密封舱,与外部水域相通，浮力调节舱、姿态控制舱、控制通信舱为密封舱，艏舱内装有水翼收放装置...
- 李晔卢旭胡合文孟德壮李一鸣陈鹏云姜言清王子豪
