李庚田
- 作品数：11 被引量：35H指数：1
- 供职机构：北京控制工程研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 空间机器人碳纤维机械臂动态设计的初步优化法
- 1990年
- 为适应空间机器人特殊的工作环境,本文依据优化设计理论,采用结构有限元分析方法,并与结构优化设计理论结合,对空间机器人碳纤维机械臂有限元数值分析的结果,进行结构优化分析和设计,获得了优化结构;随后,对碳钎维臂的不同铺层厚度以及同一厚度的纤维不同铺层角度的结构受力情况进行了详细的数值计算分析,得到较理想的机械臂的纤维铺层方法和铺层厚度。
- 曾凡才李庚田
- 关键词：机器人碳纤维机械臂
- 全文增补中
- 空间机器人遥控、自主与协同操作的软件基础
- 1993年
- 空间机器人控制语言是实现空间机器人三种控制方式:遥控操作,自主操作和协同操作的软件基础,本文描述了该语言的基本结构,对于自主方式,给出了编程示例;对于遥控方式,运用程序辅助的方法,解决了操作员单独进行主/从操作时难以解决的问题.
- 黄玉明李庚田
- 关键词：遥控操作
- 空间机器人多传感器信息融合
- 1992年
- 本文讨论了空间机器人的特点和多传感器信息融合技术的必要性.总结了相关的关键技术,包括信息的表示和融合方法,传感器的布置,启用传感器的策略和执行融合过程主计算机体系结构.最后给出了一个智能装配机器人多传感器信息融合实例.
- 黄玉明李庚田
- 关键词：机器人多传感器信息融合
- 空间机器人实验台的控制方式
- 1994年
- 本文参照空间机器人控制系统结构标准ＮＡＳＲＥＭ，根据我国空间机器人技术现状和未来的空间应用前景，讨论了遥控主从和监控自主两种控制方式的实现以及必须解决的问题．
- 黄玉明李庚田
- 关键词：空间机器人实验台控制系统
- 空间机器人的动力学等价机械臂被引量：32
- 1998年
- 讨论了如何将一个自由飘浮空间机器人（ＳＭ）等价成一个通常固定基座上的机器人，将其定义为动力学等价机械臂（ＤＥＭ），并阐述了ＤＥＭ与ＳＭ运动学与动力学的等价性．通过仿真验证了在闭环控制下ＤＥＭ与ＳＭ的等价性．
- 梁斌刘良栋李庚田
- 关键词：空间机器人变结构控制DEM机器人
- 从空间机器人的研究和应用谈谈工程系统工程
- 1990年
- 由于空间环境使空间机器人具有一些地面机器人所没有的特点,研制各种空间应用机器人,不断推进空间科学技术的发展,是一个复杂的人-机-环境系统工程。本文应用系统工程的观点,初步分析了空间机器人系统,包括机器人学科层次体系,空间环境一般特点与空间机器人,人-机-环境系统,工程系统工程一般方法论,以及空间机器人系统工程步骤。
- 李庚田李智斌吕应祥
- 关键词：空间机器人机器人
- 舱外自由移动机器人系统
- 本文简要阐述了空间机器人在航天技术发展中的重要意义与广阔的应用前景,分析了空间机器人地面实验系统的发展状况和优缺点,论述了我国舱外自由移动机器人系统的研究目的,并详细阐述了舱外自由移动机器人的功能结构和组成,最后,展示了...
- 梁斌陈建新刘良栋李成黄献龙李庚田
- 关键词：空间机器人遥操作
- 文献传递
- 空间机器人的动力学等价机械臂DEM
- 1997年
- 本文讨论了如何将一个自由飘浮空间机器人等价成一个通常固定基座上的机器人,本文将之定义为动力学等价机械臂(DEM)方法。本文阐述了DEM方法的理论推导过程,展示了动力学与运动学的等价性,并通过仿真验证了在闭环控制下DEM与空间机器人的等价性。
- 梁斌李庚田Yangsheng Xu
- 关键词：机器人动力学变结构控制
- 移动式机器人视觉定性导航被引量：1
- 1993年
- 在总结已有定性导航工作的基础上,系统地讨论了定性定位的两种方法即顺序区域和有向区域定位,以及各自的性质和相互关系,并给出了实验结果.
- 黄玉明李庚田叶培建徐光祜
- 专用于空间机器人的程序设计语言被引量：1
- 1993年
- 空间机器人控制语言是实现空间机器人三种控制方式:遥控操作,自主操作和协同操作的软件基础,本文描述了该语言的基本结构。对于自主方式,给出了编程示例;对于遥控方式,运用程序辅助的方法,解决了操作员单独进行主/从操作时难以解决的问题。
- 黄玉明李庚田
- 关键词：遥控操作空间机器人
