针对自由漂浮状态下的6-DOF(degree of freedom)非完整冗余的空间机械臂系统在轨迹规划时平滑性和稳定性不足的问题,设计了一种改进布谷鸟搜索算法的轨迹规划策略。在空间机械臂一般模型的基础上建立其运动方程,根据基座姿态、机械臂关节角速度以及角加速度的约束条件构建了空间机械臂轨迹规划模型,通过改进布谷鸟搜索算法进行优化,实现轨迹规划的目标。仿真结果表明,在满足机械臂系统受限范围可使得关节的最终状态达到了期望状态,关节轨迹的平滑性得到了改善;并且能较好的克服机械臂运动对基座姿态的干扰,增强了机械臂系统运动的稳定性。
随着复杂网络规模和种类的日渐增加,如何检测任意结构,任意规模的社团成为了社团检测的一个难点.为了解决该问题,提出了一种可以通过k最近邻发现社团主干的社团检测算法DCCB(detection community based on k NN to discover community backbone).该算法首先遍历所有节点,将两个互为k近邻的相似节点及它们的共同邻居聚集到一个社团主干中;接着,在遍历过程中,若不在主干中的节点与某个社团主干内任何节点存在互近邻关系,那么该节点也会被吸引到这个社团主干中;然后,该算法检测出社团主干中的异常节点,并将其标记为无类标节点;最后,该算法利用影响力分配无类标节点,得到最终的社团结构.该算法简单且时间复杂度较低.通过4个不同结构真实网络以及3个不同规模的人工合成网络的综合测试表明:DCCB算法能检测出任意结构与任意规模的社团,且发现的社团质量高于所用的5个基准算法.
