苏理
- 作品数：4 被引量：20H指数：2
- 供职机构：西安微电子技术研究所更多>>
- 发文基金：西安市工业科技攻关计划项目陕西省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种基于环境栅格地图的多机器人路径规划方法被引量：8
- 2009年
- 利用多机器人系统实现对已知环境区域的全覆盖路径规划。提出了一种基于环境栅格地图的路径规划及路径优化算法。首先建立已知环境的矩形化栅格地图,用分区算法实现地图建模。然后在分区内采用广义VORONOI图(GVG)和中轴实现机器人运行的路径规划;最后利用拓扑图、加权值的深度优先搜索算法和Dijkstra算法优化所得到的机器人运行路径最终得出了机器人在分区内优化运行路径。机器人沿着路径即可实现对已知环境区域的全覆盖,并且使得机器人的运行路径最短。对于环境内存在的任意形状的障碍物,此算法均可适用。仿真结果验证了该算法在多机器人路径规划中的可行性和有效性。
- 陈晓娥苏理
- 关键词：栅格地图多机器人
- 环境探测的多机器人路径规划研究
- 多机器人协调合作是多机器人系统中一个重要部分。与单个复杂机器人相比，多机器人系统具有设计周期短，系统可靠性高，任务执行效率高，适应任务空间分布等优点。但必须要有好的协作算法对它们执行任务进行协调，避免相互干扰和相互冲突，...
- 苏理
- 关键词：多机器人环境探测路径规划
- 文献传递
- 基于直线电机的球形机器人装置
- 本实用新型公开了一种基于直线电机的球形机器人装置，它涉及一种非电变量的控制或调节系统仪器的技术领域，主要解决目前已有的球形机器人装置中存在的耗能较大，结构精度和安装精度要求较高等问题。本实用新型包括外球壳1、内球壳4、稳...
- 李团结朱超苏理张琰
- 文献传递
- 直线电机驱动的全向滚动球形机器人的设计与分析被引量：10
- 2006年
- 提出了一种内置稳定平台的新型全向滚动球形机器人装置,由外球壳、内球壳、位于内球壳中的稳定平台、位于内外球壳之间的驱动机构组成。驱动机构为四台直线电机分别在四个空间对称的轮辐上径向移动,改变系统重心位置,驱动球形机器人在平面上全向滚动。内置平台在机器人全向滚动过程中始终保持稳定的姿态,可作为仪器、设备的搭载平台。基于非完整约束和动量矩定理,考虑摩擦力的影响,利用广义欧拉角给出了其二阶控制微分方程组,建立了该球形机器人的运动学和动力学模型,最后结合实例进行了分析和仿真。
- 李团结苏理张琰
- 关键词：球形机器人全向滚动
