吴龙龙
- 作品数：4 被引量：14H指数：2
- 供职机构：华东交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江西省教育厅科学技术研究项目江西省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
- 面向3维空间的移动机器人快速自适应SLAM算法被引量：5
- 2012年
- 针对3维空间中移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)问题,提出了一种基于改进强跟踪滤波(STF)的快速自适应SLAM算法.该算法首先对于强跟踪滤波器的噪声协方差阵进行在线自适应估计,用于抑制噪声对系统状态估计的影响,使系统状态估计迅速收敛到真实值附近;随后将状态协方差矩阵进行奇异值分解(SVD),提高算法的数值稳定性.该算法可提高对系统时变的自适应能力以及系统状态估计精度.与基于强跟踪滤波器的SLAM算法的仿真对比结果说明了该算法的有效性及其在抑噪性能和估计精度方面的优越性.
- 陈世明郑丽楠吴龙龙方华京
- 关键词：强跟踪滤波器
- 基于不确定度量化加权的CKF算法被引量：2
- 2013年
- 针对传感器网络中每个传感器节点的邻接节点状态估计值不确定度不同的问题,提出一种基于不确定度量化加权的一致性卡尔曼滤波算法(CKF).该算法通过考虑节点度数对于传感器网络估计精度的影响,结合节点度数提出了一种衡量邻接节点状态估计值不确定度的量化函数,并把量化值作为该邻接节点与当前节点的状态估计值偏差的融合权重引入一致性协议中,利用优化后的一致性协议对传感器节点先验估计值进行更新,可提高一致性卡尔曼滤波算法的估计精度;算法同时具有非一致性误差小和鲁棒性强等特点.最后在3种不同网络类型下,通过动态目标跟踪实验仿真验证了算法的有效性.
- 陈世明吴龙龙丁贤达方华京
- 关键词：卡尔曼滤波一致性不确定度节点度鲁棒性
- 受限空间自适应区域栅格化的优化路径规划被引量：6
- 2012年
- 针对障碍物分布复杂、存在封闭边界的受限空间,提出一种环境自适应区域栅格化的优化路径规划算法.该算法首先将环境自适应划分为区域栅格,并提出阻碍度指标降低搜索空间的维度以优化区域栅格的划分;然后结合随机变异和定向变异,给出一种可有效平衡搜索效率与精度矛盾的多维变异粒子群优化算法;最后使用最小二乘曲线拟合方法对优化路径予以平滑处理.与非线性递减惯性权值粒子群算法(NDW-PSO)及组合粒子群算法(C-PSO)对比的仿真结果验证了所提出算法的先进性.
- 陈世明江冀海吴龙龙杨辉方华京
- 关键词：粒子群优化算法
- 一致性卡尔曼滤波算法及其应用研究
- 随着传感器网络技术越来越多的被用于社会生产与生活的各个方面,合理有效地融合网络中各节点获取的带有噪声和不确定性的局部信息是保证传感器网络能够获取被感知对象真实信息的重要手段。一致性卡尔曼滤波算法是一种新颖的分布式信息融合...
- 吴龙龙
- 关键词：传感器网络
- 文献传递
