孙汉旭
- 作品数：521 被引量：1,308H指数：15
- 供职机构：北京邮电大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信电气工程更多>>
- 基于LS-SVM时延预测的波积分双边遥操作控制方法
- 本发明提出了一种基于LS-SVM时延预测的波积分双边遥操作控制方法，其适用于时变时延条件下的遥操作系统中。该方法在无源性波变量方法的基础之上，加入LS-SVM(最小二乘向量机)时延预测环节和波积分环节，利用LS-SVM方...
- 宋荆洲余再海孙汉旭贾庆轩
- 文献传递
- 一种球轮腿复合可对外操作移动机器人
- 本发明公开一种球轮腿复合可对外操作移动机器人，其中包括球壳、关节、手爪以及能源和控制系统，所述球壳采用非屏蔽材料，所述关节集成驱动器、减速器和编码器，所述手爪上安装微型深度摄像头。在球形模式下，机器人处于封闭状态，相当于...
- 孙汉旭李明刚马龙孙萍
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- 一种面向全向运动球形机器人的复合球壳及其制备方法
- 本发明专利提供了一种球形机器人的复合球壳，所述球壳复合结构包含刚性基体壳与柔性涂覆层组成。刚性基体壳为结构型纤维增强复合材料，由增强纤维和热固型树脂基体复合而成，在刚性基体壳内表面设置蜂窝式加劲肋，加劲肋材料为热固型树脂...
- 孙汉旭马龙霍东帅
- 文献传递
- 一种水下帆动力智能球形机器人
- 本发明公开了一种能持续工作、具备大航程、长续航时间的新型水下帆动力球形机器人，机器人主要由网状球壳、中间带有导管的球体、升降帆机构、重摆驱动姿态调节机构、长轴电机、短轴电机、滚动电机、力矩陀螺、螺旋桨推进机构、蓄电池、控...
- 孙汉旭王一帆张金鹏张煜李健
- 文献传递
- 一种空间机构使用可靠性的系统控制方法及控制系统
- 本发明公开了一种空间机构使用可靠性的系统控制方法及控制系统，对空间机构的使用可靠性影响参数进行检测，获得检测值，依据检测值确定调整策略，以实现对下一控制周期的控制参数的调整，从而可以控制空间机构在下一控制周期的任务执行，...
- 谭春林孙汉旭贾庆轩刘育强高欣陈钢王一帆
- 文献传递
- 用模糊数学方法对模块化机器人优化的控制方法被引量：2
- 2003年
- 本文在对模块化机器人的数学模型合理分析的基础上,运用模糊数学原理,对模块化机器人的控制进行了优化,发展了一种全新的控制优化方法。该方法解决了传统控制方法在环境复杂,负载变化大等情况下所不能解决的问题。通过模糊数学方法动态选择控制参数,同时与传统控制方法相结合,在保证精度的同时兼顾了系统的动态性能,是一种在机器人控制领域的积极的尝试。
- 许彦峰孙汉旭
- 关键词：模块化机器人控制方法数学模型控制器伺服系统
- 一种基于粒子群算法的冗余度空间机械臂关节力矩优化方法
- 本发明实施例提出了一种基于粒子群算法的冗余度空间机械臂关节力矩优化方法，包括：将机械臂操作空间点到点的转移任务从笛卡尔空间转换至关节空间，利用七次多项式插值法对机械臂关节变量进行参数化处理，获得粒子群算法的优化控制参数；...
- 高欣杜明涛孙汉旭贾庆轩陈钢吴昊鑫王一帆
- 面向轨迹跟踪任务的机器人运动可靠性评估被引量：7
- 2014年
- 针对轨迹跟踪任务,阐述了机器人运动可靠性与末端定位精度的数学关系,分析了定位精度的影响因素,建立了面向轨迹跟踪任务的机器人运动可靠性通用模型。引入等效极值原则,将模型求解的多维积分问题转化为一维积分问题,实现了模型的简化求解。以八自由度模块化机器人为研究对象开展仿真研究,实现了典型轨迹跟踪任务的运动可靠性定量评估;在引入相同误差的情况下,深入分析了各因素对运动可靠性的影响情况,分析结果为轨迹跟踪任务的优化控制提供了理论依据。
- 李彤贾庆轩陈钢孙汉旭
- 关键词：机器人
- 机器人模块化关节模糊自适应伺服控制系统被引量：6
- 2007年
- 针对常规的比例积分微分(PID)控制算法在机器人模块化关节轨迹跟踪控制系统中易于受到各种强干扰因素影响,提出了模糊自适应的方法,并且基于数字信号处理器(DSP)实现了PID参数的在线自整定.试验结果表明,模糊自适应的伺服控制方法同常规的增量式PID控制方法相比,可提高系统的动、静态特性和抗干扰能力.
- 张晓东孙汉旭贾庆轩周留栓
- 关键词：比例积分微分自适应模糊系统模块化关节
- 一种机器人球腕的模型优化方法
- 2006年
- 许多机器人的共同特点是在操作臂末端安装了球腕.球腕是机器人上一个重要的独立结构,它的静态误差必然影响操作臂末端执行器的位姿精度.以机器人末端的球腕作为独立的研究对象,在静态误差分析的基础上,提出了一个评价球腕精度的综合指标.根据这一指标建立优化模型,对存在静态误差的球腕模型进行优化,从而建立新的球腕运动学模型.应用新模型进行运动学及动力学解算,可以减小机器人球腕的位姿误差,特别是减小具有较大静态误差的机器人球腕的位姿误差.通过对机器人球腕进行的局部优化,整个机器人末端执行器的运动精度将在一定程度上有所提高.
- 邵志宇孙汉旭贾庆轩叶平
- 关键词：机器人
