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王宗义

作品数：41 被引量：379H指数：11
供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
发文基金：黑龙江省自然科学基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺交通运输工程化学工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 41篇中文期刊文章

领域

  • 28篇自动化与计算...
  • 5篇金属学及工艺
  • 3篇交通运输工程
  • 1篇化学工程
  • 1篇电子电信
  • 1篇航空宇航科学...
  • 1篇文化科学
  • 1篇兵器科学与技...

主题

  • 9篇机器人
  • 8篇图像
  • 6篇移动机器人
  • 5篇滑模
  • 5篇滑模控制
  • 4篇结构光
  • 4篇非完整
  • 4篇非完整移动机...
  • 3篇运动控制
  • 3篇摄像机
  • 3篇摄像机标定
  • 3篇神经网
  • 3篇神经网络
  • 3篇切割机
  • 2篇动力学
  • 2篇运动学
  • 2篇数控
  • 2篇数控切割
  • 2篇数控切割机
  • 2篇图像处理

机构

  • 41篇哈尔滨工程大...
  • 5篇齐齐哈尔大学
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  • 1篇中国石油天然...
  • 1篇中国船舶工业...

作者

  • 41篇王宗义
  • 13篇刘涛
  • 5篇吴攀超
  • 5篇李艳东
  • 4篇林欣堂
  • 4篇罗祥
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  • 2篇赵世军
  • 2篇金鸿章
  • 2篇赵亚楠
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  • 1篇于占东
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  • 1篇李培正

传媒

  • 6篇应用科技
  • 6篇哈尔滨工程大...
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  • 1篇机械工程学报
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  • 1篇电焊机
  • 1篇航空学报
  • 1篇计算机工程与...
  • 1篇光电工程
  • 1篇机械科学与技...
  • 1篇传感技术学报
  • 1篇半导体光电

年份

  • 2篇2020
  • 2篇2017
  • 1篇2016
  • 4篇2015
  • 1篇2014
  • 1篇2013
  • 2篇2012
  • 7篇2011
  • 9篇2010
  • 3篇2009
  • 1篇2008
  • 1篇2007
  • 1篇2005
  • 1篇2004
  • 3篇2003
  • 2篇2002
共 41 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
移动机器人的自适应模糊滑模动力学控制被引量：13
2011年
针对非完整移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于自适应分流运动学控制与自适应模糊滑模动力学控制的混合控制算法.自适应分流运动学控制解决了由于大范围的初始位姿偏差变化而引起的速度跳变问题.利用滑模控制具有的稳定性和鲁棒性的优点,解决了机器人的参数与非参数不确定性问题.并通过带有自适应调节算法的模糊控制来调节滑模控制的增益,增强了对随机不确定性的适应能力,消除了在滑模控制中的输入抖振现象.设计过程采用了Lyapunov方法,保证了控制系统的稳定与收敛.仿真结果表明,控制器产生了平滑的速度输出,非完整移动机器人的跟踪误差被消除.
王宗义李艳东刘涛于占东
关键词：自适应模糊滑模控制运动学控制动力学控制移动机器人
移动机器人编队的神经网络滑模控制被引量：15
2014年
针对非完整移动机器人编队控制问题,基于领航者-跟随者l-ψ控制结构,提出了一种运动学控制器与自适应神经滑模控制器相结合的新型控制策略。采用径向基神经网络(radial basis function neural network,RBFNN)对跟随者及领航者动力学非线性不确定部分进行在线估计,并通过自适应鲁棒控制器对神经网络建模误差进行补偿。实验结果表明所提方法不但解决了移动机器人编队控制的参数与非参数不确定性问题,还确保了机器人编队在期望队形下对指定轨迹的跟踪;基于Lyapunov方法的设计过程,保证了控制系统的稳定。
朱玲李艳东孙明王宗义
关键词：编队控制滑模控制非完整移动机器人不确定性动力学
大直径开孔数控火焰切割机的研制被引量：23
2003年
介绍了DKK-1型大直径开孔数控火焰切割机的设计方案及实际使用情况.该设备可完成在圆柱壳体上的大直径相贯圆孔的开孔及切坡口工作,开孔直径范围(Φ1.0～3.0m).所开孔可以是正交孔,也可以是偏心孔,并可切割变角度上下坡口.割炬高度变化范围:1.0m,切割厚度变化范围:30～120mm,切割圆孔精度:±1mm.采用齿圈转桥式旋转机构、悬臂和弧板式枪摆机构相结合的结构设计.采用程序控制、示教和人机共享控制相结合的控制策略.工控机作为数控系统主机,三相混合式步进电机作为控制电机,光电编码器作为测量器件.本文着重对机械结构设计、数控系统软硬件设计进行了讨论,并给出了设计中应注意的一些问题.本设备已成功地应用于舰船建造.
王宗义胡胜海赵世军
关键词：数控切割机圆柱面相贯线
方位误差对自旋导弹导引性能的影响被引量：3
2003年
方位误差是自旋导弹自动导引过程中较特殊的问题。文中对方位误差对自旋导弹导引性能的影响进行了理论研究和仿真分析,得出了方位误差对系统稳定性影响的公式,给出了方位误差应限定的范围。
王宗义
关键词：自旋导弹稳定性
视频同步分离芯片LM1881及其应用被引量：53
2004年
LM1881是针对电视信号的视频同步分离芯片,它可以直接对电视信号进行同步分离,准确地获得所需的视频图像信号,使用者可根据需要对该同步信号进行时序逻辑控制.LM1881广泛用于对视频信号的同步分离中,比如便携式图像采集卡、视频监控录像控制仪、基于成像系统的视频图像采集等.介绍了LM1881的主要特性,基本原理和引脚功能,给出了它的几种应用.
葛亚明刘涛王宗义
关键词：视频信号
复杂光照变化条件下的彩色SIFT匹配算法被引量：5
2011年
为了提高复杂光照变化条件下所获取的彩色图像对的匹配效果,基于von Kries彩色变化模型,提出了一种新的彩色不变量的尺度不变特征变换(SIFT)算法.首先通过彩色空间变换获得复杂光照下的同一场景或目标的2幅或多幅图像的彩色不变量信息;然后利用SIFT算法提取彩色信息中的图像几何信息完成匹配;最后采用随机抽验一致性(RANSAC)算法消除误匹配点对,同时得到更加鲁棒和稳定的基础矩阵,以方便下一步的图像处理工作.通过理论分析和实验比较,该算法同传统的SIFT算法及其他彩色SIFT匹配算法相比,可以获得更多可靠的匹配数据以提高对图像的识别率.
吴攀超王宗义刘涛
关键词：图像处理目标识别尺度不变特征变换信息熵
非完整移动机器人的神经网络鲁棒自适应控制被引量：5
2010年
在非完整移动机器人轨迹跟踪问题中,针对机器人运动学与动力学模型的参数和非参数不确定性,提出了一种混合神经网络鲁棒自适应轨迹跟踪控制器,该控制器由运动学控制器和动力学控制器两部分组成;其中,采用了参数自适应的径向基神经网络对运动学模型的未知部分进行了建模,并采用权值在线调整的单层神经网络和自适应鲁棒控制项构成了动力学控制器;基于Lyapunov方法的设计过程保证了系统的稳定性和收敛性,仿真结果证明了算法的有效性。
李艳东王宗义朱玲张浩鹏
关键词：非完整约束移动机器人神经网络自适应控制
基于主动视觉的焊缝成形尺寸测量和缺陷识别研究被引量：14
2017年
为了实现焊缝成形质量的在线检测,建立了一个基于主动视觉的焊后焊缝成形质量检测系统,同时对整个系统最重要的部分-图像处理进行了深入探讨。在图像处理过程中,首先进行图像预处理;在特征提取部分,用质心法提取结构光中心线;然后用RANSAC算法来拟合焊接母材;用面积法来提取结构光中心线上的特征点。最后得到焊缝成形的几何参数,还可以利用视觉检测系统得到的三维信息进行焊缝三维形貌重建。试验结果表明,该焊缝成形质量检测系统的图像处理方法可靠性高、鲁棒性强、运算速度快。
褚慧慧王宗义
关键词：机器视觉焊缝成形结构光特征点提取
全景摄像机标定被引量：6
2009年
针对一般全景摄像机标定方法需要特殊的装置、设备和仅适用于满足单视点约束情况下的问题,依据从单视点指向三维点的向量投影到图像平面的过程可以用泰勒级数描述的理论,建立了双曲面全景摄像机标定方法的一般传感器参数模型.标定方法能够补偿镜子焦点与摄像机光心间的配置误差,能够应用于单视点约束没有精确满足的情况下.同时算法只需摄像机从不同位置获取棋盘格平面模板图像可以进行标定.摄像机和平面模板可以自由移动,而不需知道运动的先验知识,所以算法灵活方便,而模型的参数通过非线性优化得到,所以精度较高.
张浩鹏王宗义张智刘涛
关键词：三维重建泰勒级数
MOOC与人工智能的混合式教学被引量：6
2015年
该文从MOOC混合式教学分析入手,结合作者所承担的《人工智能》研究生课程教学,提出了一种MOOC与人工智能的混合式教学模式,将Udacity视频混合式教学、中视云分享平台教学视频发布、精品课教学网站和课件的制作、QQ群线下互动结合起来,形成一种混合式教学实施方式和办法,并在研究生实际教学中获得良好的效果。
莫宏伟徐立芳毕晓君王科俊王宗义
关键词：人工智能混合式教学研究生培养
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