苏治宝
- 作品数：9 被引量：153H指数：6
- 供职机构：北京特种车辆研究所更多>>
- 发文基金：国家部委预研基金中国人民解放军总装备部预研基金武器装备预研基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术军事更多>>
- 一种用于PWM直流位置控制系统的模糊控制器被引量：2
- 2002年
- 提出了一种采用连续隶属函数和在线推理计算控制量的方法设计的模糊控制器,并将它用于PWM直流位置控制系统中.仿真结果表明,该控制器较常规PI控制器具有系统超调量小、自适应能力强等优点.
- 苏治宝
- 关键词：模糊控制器PI控制器位置控制智能控制
- 多移动机器人队形控制的研究方法被引量：50
- 2003年
- 本文从基本思想、优缺点等方面论述了进行多移动机器人队形控制的三种研究方法 .介绍了一种包含这三种方法的系统体系结构 ,并对该体系结构进行了评价 。
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- 关键词：多移动机器人队形控制体系结构轨迹跟踪控制
- 多机器人系统协作机制的研究
- 苏治宝
- 关键词：机器人移动机器人
- 未来地面无人装备体系结构研究被引量：4
- 2014年
- 从体系顶层的角度阐述地面无人装备体系研究的必要性,系统分析发展地面无人装备的需求,并构想地面无人装备体系结构及其型谱系列。描述与型谱对应的基型平台的基本组成和主要用途,梳理支撑地面无人装备发展的主要关键技术及其主要内涵。对地面无人装备的发展提出了4点建议。
- 郝为利马唯苏治宝
- 关键词：体系结构
- 地面无人作战平台性能评价指标体系被引量：10
- 2012年
- 论述了地面无人作战平台性能评价研究现状,基于地面无人作战平台的内涵,提出机动性、自主性和任务载荷性能是评价其综合性能的基础,分析了机动性与自主性的支撑性能指标,建立了一种层次化的性能评价指标体系,并对各指标的内涵与度量进行了探讨。
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- 关键词：性能评价指标体系
- 一种多移动机器人协作围捕策略被引量：33
- 2004年
- 提出一种在连续未知环境中实现多移动机器人协作围捕移动目标的整体方案.围捕包括包围目标和靠近目标,包围目标行为由强化学习算法实现.用状态聚类减小状态空间,利用Q学习算法获得Q值表,根据学习后的Q值表选择动作.对各种行为的输出进行加权求和获得综合行为,实现对移动目标的围捕.仿真实验获得了在不同条件下的围捕结果.结果表明,环境、hunter与prey的速度关系以及prey的逃跑策略对围捕效果都有影响.
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- 关键词：多机器人围捕Q学习
- 多移动机器人避障编队控制被引量：13
- 2011年
- 研究多移动机器人避障优化设计,针对多移动机器人在障碍物环境下的编队控制问题,为了保持整体合理避障和控制系统的稳定性和安全性,提出一种多机器人避障编队控制策略。首先获得多移动机器人编队的队形结构模型,结合多机器人完成避障编队任务的问题描述;在此基础上引入导航函数采用一种避障编队控制算法,使移动机器人能以设定的队形运动到目标点,可保证编队运动过程中未与障碍物发生碰撞。进行仿真的结果证明,所提算法解决了多机器人编队与避障问题,并保证了闭环系统的稳定性与安全性,验证了设计方法的有效性。
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- 关键词：多移动机器人编队控制避障
- 基于行为法队形保持中的队形反馈被引量：7
- 2003年
- 本文对研究多移动机器人保持队形的方法进行了分析 ,提出一种实现多移动机器人保持队形和控制的协调体系结构 ;将基于行为的方法和队形反馈应用于该结构上 ,提出了控制策略 ,并从理论上证明了系统是渐进稳定的 ,仿真实验表明控制策略是合理的。
- 苏治宝陆际联
- 关键词：多移动机器人体系结构
- 用模糊逻辑法对移动机器人进行路径规划的研究被引量：39
- 2003年
- 分析模糊逻辑方法在移动机器人路径规划中存在的问题,建立了移动机器人的运动学模型,提出一种基于行为的移动机器人体系结构,设计了一种用于在未知、非结构化环境中规划机器人移动路径的自组织模糊控制器,模糊规则的制定符合贪心算法的思想.提出了解决"对称无法确定"问题的方法,给出了判断机器人是否进入死锁状态、解除死锁以及判断死锁是否解除的新方法,并在多种环境中用仿真实验验证了这些方法的正确性和合理性.
- 苏治宝陆际联
- 关键词：路径规划自组织模糊控制器贪心算法死锁
