蔚伟
- 作品数：5 被引量：27H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 仿人双足机器人平衡性关键技术的研究
- 半个世纪以来仿人双足机器人一直是机器人领域的研究热点之一,其与工业机器人、轮式移动机器人等相比具有三个基本特征:能在人们所处的现实环境中工作;能使用人们所用的工具;具有人的形状。但与上述机器人等相比,需要考虑的一个重要问...
- 蔚伟
- 关键词：步态规划
- 文献传递
- 基于行为的移动机器人目标跟踪控制
- 目标跟踪是移动机器人的研究热点之一。本文对未知环境下运动目标跟踪进行了深入研究和实验验证。整个系统采用基于行为的移动机器人目标跟踪控制策略，将运动目标跟踪分为避障行为、寻找行为和跟踪行为。
在避障行为中，首先建...
- 蔚伟
- 关键词：机器人目标跟踪视觉导航卡尔曼滤波跟踪控制
- 文献传递
- 基于腰关节力矩补偿的仿人机器人快速步行模式生成被引量：3
- 2010年
- 为了有效地提高仿人机器人动步行能力,利用基于预观控制的ZMP步态生成模式的优点并引入脚尖脚后跟与地面间的旋转关节,生成了机器人的质心和踝关节轨迹.同时,为了得到更快的步行速度,提出了侧向质心摆动幅度递减和腰关节偏摆力矩补偿的方法.最后在虚拟物理环境下,利用动力学仿真软件实现了虚拟3-D仿人机器人快速动步行.仿真结果证明了所采用方法的有效性.
- 蔚伟包钢王祖温吴伟国
- 关键词：仿人机器人
- 双足步行机器人快速步行与仿真(英文)
- 2009年
- 结合基于预观控制的ZMP步态生成模式的优点并引入脚尖脚后跟与地面间的旋转关节,以生成双足步行机器人质心和踝关节轨迹,同时提出了侧向质心摆动幅度递减方法以降低快速步行下侧向关节力矩。通过2km/h双足动步行样本生成实例,利用机械设计与动力分析软件在虚拟物理环境下实现了快速动步行,验证了所提出方法的有效性。
- 蔚伟吴伟国
- 关键词：双足步行机器人
- 仿人机器人理论研究综述被引量：24
- 2010年
- 介绍了国内外仿人机器人最新发展动态。主要从理论研究方面对仿人机器人技术研究进行了综述和分析,最后对将来的研究方向和工作重点作出了展望。
- 张茂川蔚伟刘丽丽
- 关键词：仿人机器人双足机器人
