马国梁
- 作品数：76 被引量：159H指数：7
- 供职机构：南京理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术航空宇航科学技术文化科学更多>>
- 一种蛇形机械臂分布式TOF测距感光系统
- 本申请公开了一种蛇形机械臂分布式TOF测距感光系统，数个TOF传感器分布式安装于蛇形机械臂上，其中蛇形机械臂末端安装的TOF模块具有感光功能；TOF传感器通过CAN总线连接，向对应的检测处理模块传输测量数据；检测处理模块...
- 何兆蓉郭健马国梁徐胜元韩锐徐琦许立松
- 基于特征建模的连续体机械臂自适应鲁棒控制技术研究
- 2023年
- 针对连续体机械臂动力学建模困难,控制难度大的问题,使用特征建模的方法,用简化等价的特征模型设计了自适应鲁棒控制器。首先,通过对机械臂系统进行分析,使用特征建模得到等价的动力学模型,然后采用递推最小二乘法进行参数辨识,得到该特征模型的特征参数,最后,利用模型与辨识得到的参数设计了一种结合滑模控制的自适应控制器。通过仿真实验对本文方法与传统PID方法进行对比,仿真结果表明,本文的方法对于末端角度控制的跟踪精度高,同时对于末端扰动有着良好的自适应能力和鲁棒性。
- 韩锐隆晨海马国梁杨淼李金亮郭健
- 关键词：滑模控制自适应控制
- 一类不确定离散时间切换系统的鲁棒H∞控制
- 针对一类不确定性离散时间切换系统,在任意切换的情况下研究了这类系统的鲁棒H∞控制问题．首先基于多Lyapunov函数法分析含有状态反馈控制器的切换系统的鲁棒稳定性和干扰抑制性能,得到了切换系统鲁棒稳定且具有H∞扰动衰减度...
- 马国梁陈庆伟胡维礼
- 关键词：切换系统鲁棒H∞控制多LYAPUNOV函数线性矩阵不等式
- 文献传递
- 基于可见光及红外光视觉的机载目标定位系统及方法
- 本发明提出了基于可见光及红外光视觉的机载目标定位系统及方法，该系统包括图像采集模块、图像处理模块、电源模块以及外围电路模块，所述图像采集模块包括可见光摄像头和/或红外光摄像头，所述图像采集模块通过DVP接口与图像处理模块...
- 宋子午欧阳旭东姜春雷刘晓冲马国梁
- 文献传递
- 离散非完整链式系统的镇定(英文)
- 2005年
- 针对定常采样过程中非完整链式系统的镇定问题,提出了2个反馈控制律.首先通过对连续模型的积分运算,得到了零阶保持器下非完整链式系统的离散模型,然后利用坐标变换,将其转换为2个线性子系统的形式,并提出了2种反馈镇定控制律:时不变反馈控制律和时变反馈控制律,分别实现了对离散非完整链式系统的局部和全局镇定.仿真实验表明所提反馈控制律是行之有效的.在它们的作用下,离散非完整链式系统能从任意的初始状态指数收敛到原点,并且通过改变反馈控制律的参数能改变系统各状态的收敛速度.
- 李胜马国梁胡维礼
- 关键词：非完整链式系统
- 一类不确定非完整移动机器人的时变自适应镇定被引量：19
- 2005年
- 通过对质心和几何中心不重合情况下两轮驱动移动机器人镇定问题的研究 ,提出了一种光滑时变控制律 ,并针对质心和几何中心距离参数未知的情况 ,利用自适应技术对其进行了修正 .证明了所提出的控制律可使该类型移动机器人的位姿从任意的初始状态指数收敛到原点 .仿真试验验证了本文所提出控制律的有效性 .
- 李胜马国梁胡维礼
- 关键词：轮式移动机器人非完整系统自适应控制
- 区域极点约束下不确定系统鲁棒非脆弱H_∞控制被引量：1
- 2009年
- 多目标控制是控制系统工程领域近年来的研究热点问题,用于解决在若干个相互矛盾的目标存在的情况下如何得到一个能够满足多方面要求的解决方案.考虑到对闭环系统的鲁棒性、非脆弱性、干扰抑制性能以及动态响应特性等多方面控制目标要求,针对一类含有范数有界参数不确定性的线性系统,研究了其在干扰抑制指标约束以及闭环极点区域共同约束下的鲁棒非脆弱H∞控制问题.以有限能量扰动输入信号到性能评价输出信号之间的L2增益来衡量系统的抗干扰性能,以极点区域约束来改善闭环系统的动态响应特性,控制目标要求在对象和控制器同时存在参数不确定性的情况下,所设计的控制器能够使不确定性系统鲁棒稳定,闭环系统干扰抑制性能指标小于给定上界,并且闭环极点配置于复平面上指定的圆盘区域内.针对控制器增益具有加法式摄动和乘法式摄动的情况,分别以一个线性矩阵不等式(LMI)形式给出了满足设计要求的非脆弱鲁棒H∞控制器的可解性条件.通过数值算例进行控制器设计并对结果进行了深入讨论,分析结果表明了所提方法的有效性.
- 王宏强王道波段海滨马国梁
- 关键词：鲁棒控制非脆弱控制区域极点配置线性矩阵不等式
- 共轴双桨涵道无人飞行器非定常气动特性被引量：1
- 2019年
- 基于滑移网格技术和SST(shear stress transport)k-ω湍流模型,建立了模拟共轴双桨涵道无人飞行器(UAV)流场的CFD(计算流体动力学)数值方法,并通过计算风洞实验算例验证其有效性。数值模拟了共轴双桨涵道UAV在飞行过程中的动态流场,分析了涵道、飞行速度、螺旋桨转速、攻角等因素对其非定常气动特性的影响规律。计算结果表明:所建立的CFD数值计算方法适于模拟共轴双桨涵道UAV动态流场;涵道的存在显著削弱涵道螺旋桨的桨尖涡、后缘脱体涡和尾流收缩,具有较弱的桨-涡干扰和涡-涡干扰现象,明显减小共轴双桨涵道UAV的需用功率;随前飞速度增大,共轴双桨涵道UAV的升力和阻力同时增大;随螺旋桨转速增大,共轴双桨涵道UAV升力增大,而阻力减小;随攻角增大,共轴双桨涵道UAV的阻力增大,而升力先增大后减小。
- 蔡红明马国梁李忠新昂海松
- 关键词：涵道非定常气动特性
- 基于公共Lyapunov函数的一类切换系统H_∞鲁棒控制被引量：5
- 2006年
- 针对一类含有参数不确定性的离散时间切换系统,在任意切换的情况下研究了这类系统的H∞鲁棒控制问题,利用公共二次Lyapunov函数法,设计了切换系统的状态反馈控制器。切换系统的不确定性满足一定的匹配条件,所设计的控制器能保证闭环系统鲁棒稳定且具有H∞扰动衰减度。可以通过求解一组线性矩阵不等式获得状态反馈控制器,仿真结果验证了设计方案的有效性。
- 马国梁陈庆伟胡维礼
- 关键词：切换系统H∞鲁棒控制线性矩阵不等式
- 高转速弹丸磁强计/太阳方位角传感器组合测姿方法被引量：8
- 2013年
- 为解决高转速弹丸的姿态测量问题,研究了磁强计/太阳方位角传感器的组合测姿方法。建立了三轴磁强计和太阳方位角传感器的测量方程,给出了三轴磁强计新的姿态解算方法并研究了解的存在性问题。采用一种解析算法求解磁强计/太阳方位角传感器非线性测量方程组,避免了采用数值算法的收敛性问题。最后通过仿真研究表明磁强计/太阳方位角传感器组合测姿方法能达到较高的测量精度。研究结果为高转速弹丸的姿态测量提供了有效的解决方法。
- 马国梁
- 关键词：磁强计
