鹿振宇
- 作品数：59 被引量：60H指数：4
- 供职机构：西北工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金载人航天领域预先研究项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术文化科学更多>>
- 基于操作者意图理解的遥操作事件触发固定时间控制方法
- 本发明基于操作者意图理解的遥操作事件触发固定时间控制方法，属于机器人控制技术领域；首先建立遥操作系统的动力学模型；然后利用神经网络对操作者的运动意图进行估计，可使机器人更好地顺应操作者的运动意图，进而使操作者花费更少精力...
- 黄攀峰李陇南马志强鹿振宇刘正雄常海涛
- 文献传递
- 基于递推差分进化算法的空间机器人参数辨识被引量：11
- 2014年
- 针对空间机器人抓取未知目标时的特性参数以及关节摩擦系数的辨识和在线修正问题,提出一种基于递推差分进化算法的实时参数辨识方法。首先采用静态连续摩擦模型描述机器人的关节摩擦特性,并建立两关节空间机器人的非线性动力学模型,然后基于差分进化算法和递推最大似然估计法推导出递推差分进化算法,并用于空间机器人的参数辨识,最后仿真校验了该辨识方法的有效性。仿真结果表明,该算法的辨识精度优于遗传算法和最小二乘法,辨识速度较快,能满足遥操作的要求,且对于动态信息有较好的跟随性。
- 刘正雄鹿振宇黄攀峰
- 关键词：空间机器人遥操作非线性系统辨识
- 一种变时延双人遥操作变结构控制器的设计方法
- 本发明公开了一种变时延双人遥操作变结构控制器的设计方法，对于主端采用传统的阻抗控制，在从端采用变结构控制。从端变结构控制器设计时，为了减少微分项带来的噪声问题，采用对误差求积分的方法，将其作为滑模函数。本发明合理选择滑模...
- 黄攀峰戴沛刘正雄孟中杰鹿振宇
- 文献传递
- 一种三自由度遥操作绝对稳定控制方法
- 本发明公开了一种三自由度遥操作绝对稳定控制方法，包括以下步骤：1)建立操作者和环境的接触动力学模型，2)位置‑位置PD控制器设计，3)三自由度双边遥操作控制稳定性条件。本发明将遥操作系统x，y和z三个自由度方向上耦合情况...
- 黄攀峰鹿振宇刘正雄孟中杰
- 文献传递
- 面向在轨服务的可重构细胞卫星关键技术与展望被引量：30
- 2016年
- 为解决传统航天器设计模式所面临挑战,本文分析了当前航天器设计的技术现状和体系结构不能满足在轨服务要求等突出问题。以'凤凰重生'的设想为代表,提出了面向在轨装配任务的可重构细胞卫星技术,分析了细胞卫星的内涵和结构及接口设计理念。针对面向空间装配的在轨服务所面临的挑战,提出了可重构细胞星的关键技术,包括构型优化、信息融合、多细胞结构的控制和针对精细装配的空间遥操作等。最后针对我国的技术现状,提出了我国开展细胞卫星研究所需解决的问题和未来发展建议。
- 黄攀峰常海涛鹿振宇王明
- 关键词：在轨服务在轨装配可重构
- 一种适用于遥操作系统控制参数的递阶辨识方法
- 本发明涉及一种适用于遥操作系统控制参数的递阶辨识方法，将输入输出信号采样不同的遥操作过程简化为一双率采样系统，利用重采样的方法建立一个基于最小采样的周期辅助模型，并以此估计重采样系统的中间状态值，由于输出采样周期大于重采...
- 黄攀峰鹿振宇刘正雄
- 耦合多新息随机梯度辨识方法性能分析
- 2015年
- 针对一类耦合参数多变量系统,提出一种耦合多新息随机梯度方法.通过该方法进行参数辨识并对该方法进行性能分析.该方法的基本思路在于利用历史新息中包含的信息,将耦合随机梯度算法中的新息项扩展为多新息向量,从而提升耦合随机梯度算法中单个子系统的辨识效果.仿真结果表明,通过增加新息长度可以提升辨识结果的收敛速度和精度.
- 鹿振宇黄攀峰
- 关键词：参数估计多变量系统收敛性分析
- 空间遥操作动态避障型虚拟夹具技术研究被引量：2
- 2016年
- 针对空间遥操作中对操作效率的要求,首先提出一种新型的基于虚拟夹具力约束控制方法,较传统交互方法提高了操作效率;在此基础上,针对复杂空间环境和一些非结构化环境因素导致的空间遥操作安全性问题,提出一种基于人工势场的虚拟夹具动态避障方法。该方法通过实时测量机械臂末端与障碍物间的距离计算势场作用力的大小,并将障碍物简化为质点和六面体模型,在障碍物进入势场作用范围时,根据变化的势场力的大小为操作人员提供额外的力觉反馈,辅助操作人员控制机械臂末端在未知环境中动态避障。通过CHAI3D搭建的虚拟现实仿真平台验证了该方法在提高操作性能的同时保证操作安全性。
- 刘正雄黄攀峰潘吉祥鹿振宇
- 关键词：人工势场动态避障虚拟夹具
- 一种基于宽度神经学习的时变输出约束机器人遥操作有限时间控制方法
- 本发明公开了一种宽度神经学习的时变输出约束机器人有限时间控制方法。基于积分障碍李雅普诺夫函数、宽度神经学习算法和有限时间理论，创新性地提出了一种基于宽度神经学习的时变输出约束有限时间控制器。直接积分障碍李雅普诺夫函数保证...
- 黄攀峰李陇南马志强鹿振宇常海涛陈海飞
- 一种基于宽度神经学习的时变输出约束机器人遥操作有限时间控制方法
- 本发明公开了一种宽度神经学习的时变输出约束机器人有限时间控制方法。基于积分障碍李雅普诺夫函数、宽度神经学习算法和有限时间理论，创新性地提出了一种基于宽度神经学习的时变输出约束有限时间控制器。直接积分障碍李雅普诺夫函数保证...
- 黄攀峰李陇南马志强鹿振宇常海涛陈海飞
