刘世廉
- 作品数：3 被引量：12H指数：2
- 供职机构：国防科学技术大学机电工程与自动化学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 仿人型机器人简易手指的设计与运动控制
- 本文首先介绍了手爪机构研究的发展概况、趋势及其研究的主要问题，针对仿人型机器人简易手指的结构进行分析并建立了单指机构的运动学模型以及腱传动系统的运动学模型，在此基础上，对多手指的协调运动学问题进行了分析和研究，并运用MA...
- 刘世廉
- 一种新型仿人多指机械手的简易实现被引量：7
- 2003年
- 简要介绍了几种典型手爪机构的结构及设计特点,然后从仿生学的角度,模仿人手的功能、结构,提出了一种仿人型多指机械手机构简易实现的设计。并从结构设计、建模及控制系统的实现等方面给出了较详尽的阐述。最后,运用Matlab对手指模型和腱传动系统模型进行了仿真。对于机构进行的实验证明,由于该设计采用了"欠驱动"的简化结构方式,因此减轻了质量、降低了能耗及制作成本,同时,对手指的建模、控制也变得更为容易,大大提高了操作的适应性。
- 刘世廉周华平马宏绪
- 关键词：仿生学欠驱动
- 基于腱传动的仿人型多指机械手的简易设计被引量：7
- 2004年
- 从仿生学的角度 ,根据人手肌腱的结构、特点 ,并模仿人手的功能、结构 ,提出了一种仿人型多指手的设计。并从结构、腱的建模及控制系统的实现等方面进行了较详尽的阐述。
- 刘世廉宋金泽马宏绪
- 关键词：仿生学控制系统
