周烽
- 作品数：24 被引量：90H指数：5
- 供职机构：中国科学技术大学信息科学技术学院自动化系更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程一般工业技术金属学及工艺更多>>
- 减振装置及其控制方法
- 本发明所提出的减振装置及其控制方法，涉及对机械振动进行减振的装置及方法，尤其是涉及采用主动控制的手段进行减振的装置及方法。减振装置包括主动控制部件和机械执行部件两部分，机械执行部件由直线电机、导杆、弹簧、配重块、盖板、底...
- 王永周烽张先舟张培强孙德敏
- 文献传递
- 基于ADAMS的双足机器人建模与仿真被引量：22
- 2010年
- 为了提高双足机器人的设计效率,可以通过虚拟样机技术对其进行设计与仿真。针对机器人设计双足行走步态,首先以实际的物理样机为原型,建立双足机器人的七连杆模型,并用解析法求得机器人的逆运动学模型;然后在ADAMS软件中建立参数化的虚拟样机模型,在Matlab软件中规划双足机器人在平地上的完整行走步态;最后将规划的步态导入ADAMS中,在虚拟样机上实现了双足机器人的行走仿真。仿真结果与规划的行走步态基本一致,验证了虚拟样机的有效性,从而为双足机器人的设计与步态规划提供了一种新的方法和可靠依据。
- 梁青宋宪玺周烽王永
- 关键词：双足机器人虚拟样机运动学仿真步态规划
- 斯特林制冷机振动主动控制
- 该文研究了微型斯特林制冷机的振动主动控制问题,设计了一种新的减振系统,成功地使制冷机的振动减小了一个数量级.目前,对于斯特林制冷机的减振问题,通常是采用双机对置的办法.该文从减轻重量、减小体积和功耗的角度出发,设计了一种...
- 周烽
- 关键词：斯特林制冷机振动DSP前馈控制自适应滤波
- 文献传递
- 面向自动仓储的绳索牵引并联机器人构型选择与参数优化被引量：9
- 2020年
- 针对自动仓储领域的应用需求,研究了冗余驱动绳索牵引并联机器人的构型选择和参数优化问题。分析了自动仓储应用中冗余驱动绳索牵引并联机器人的结构特点,建立了静力学模型和力可行条件。基于动平台在需求力矩下力可行条件的分析,提出了一种最大负载优化指标。设计了完整的优化方法,并对所有构型的最大负载进行优化,最终得到了最优的构型及其动平台参数。通过仿真测试,将优化结果与其他构型以及随机选取的动平台参数进行了对比。结果表明最优构型的最大负载性能最佳,并且经过优化后,最大负载有明显提高。
- 张飞张彬周烽尚伟伟丛爽
- 关键词：并联机器人优化设计
- 望远镜副镜三自由度并联支撑的运动研究被引量：4
- 2013年
- 为实现光学望远镜副镜姿态和焦距的自动调整,设计了3-UCR型副镜并联支撑机构.首先,运用螺旋理论计算自由度数,研究约束作用下的瞬时运动;然后,引入李群理论建立运动学模型,研究连续运动特性和最大姿态空间;最后,以1.2m口径望远镜为例,检验机构的工作空间,验证机构的运动特性,实现运动轨迹规划,并在SolidWorks软件中实现三维可视化运动仿真.结果表明:3-UCR型副镜并联支撑机构具有能改变光轴方向的两个空间转动和沿光轴轴线的一个移动自由度,满足副镜运动需求和位姿调整空间需求.
- 王永姚太克张丽敏周烽周翕
- 关键词：三自由度并联机构运动学建模可视化仿真
- 基于自抗扰控制的机器人小腿减振研究被引量：3
- 2016年
- 针对双足机器人行走稳定性的优化控制问题,为保证双足机器人行走时上身平台的稳定性以利于传感器的正常工作,提出一种具有主被动联合减振抗冲功能的小腿结构设计方案。采用基于自抗扰控制算法的主动控制减振方法,并使用Matlab中的Sim Mechanics工具箱,建立双足机器人减振小腿机械仿真模型,通过主动和被动减振分别抑制低频和高频振动。仿真实验结果表明,主被动联合减振方法成功衰减了来自足部所受的冲击,弥补了传统被动减振无法有效抑制低频振动的情况,能够保障双足机器人上身平台的稳定性,为双足机器人稳定行走提供保障。
- 毛伟伟周烽梁青冯瑜阎勇
- 关键词：双足机器人优化控制
- 多级旋转式倒立摆的建模与分析被引量：10
- 2004年
- 运用刚体的动力学知识对多级旋转式倒立摆系统进行了动力学分析,归纳其规律性,并推导出旋臂及各级摆杆的运动微分方程,从而获得任意级旋转式倒立摆的非线性数学模型。文中还对旋转式倒立摆系统进行了能控性分析。最后利用MATLAB对一级、二级旋转式倒立摆的控制进行了仿真,并得到较好的仿真结果。
- 王永孙颖娥周烽
- 关键词：反馈控制
- 双足机器人视觉系统的设计与应用被引量：1
- 2012年
- 在一个十自由度双足步行机器人的平台上,基于双目视觉进行机器人视觉系统的设计。该系统包括两部分:一部分用于处理视频信号,另一部分为闭环控制系统。在信号处理部分,利用两个CMOS摄像头采集到的视频信息作为输入信号,基于TI公司的OMAP3530微处理器在Linux操作系统下进行图像信号的分析、计算等处理,输出机器人距离目标物的距离。在控制部分,以第一部分的输出信号作为输入,用DSP作为控制芯片实时控制机器人步态,并将步态调整结果作为反馈信号,使整个系统形成闭环控制,实现了机器人的自主控制。基于该思想,实现了对双足机器人步态的稳定控制,实验结果验证了该方法的可行性。
- 许凤麟梁青周烽郑阳王永
- 关键词：双足步行机器人视觉系统LINUX系统闭环控制
- 绳索牵引并联机器人的双空间自适应同步控制被引量：4
- 2020年
- 在绳索牵引并联机器人(CDPR)的运动过程中,关键的问题就是绳索必须保持张紧,且多根绳索之间需要相互协调.而且,模型参数的不确定性也会在一定程度上影响其运动控制,必须加以考虑.为了解决这些挑战,将绳长空间自适应同步与工作空间自适应补偿结合起来,提出了一种新型的双空间自适应同步控制器.通过绳长同步误差来表示绳索之间的协调运动,并通过双空间自适应的方法来实时补偿不同空间中的模型参数不确定性.随后,严格证明了双空间自适应同步控制系统的闭环稳定性.将实验结果与现有的增广PD控制器进行对比发现,提出的双空间自适应同步控制器可以显著地提高绳长的跟踪精度、改善绳索之间的协调关系,从而最终提高动平台的控制精度.同时,控制器中的自适应作用可以有效地补偿末端动平台的质量变化带来的影响.
- 张彬张飞周烽尚伟伟丛爽
- 关键词：并联机器人运动控制同步控制
- 仿人机器人小腿减振控制研究被引量：1
- 2017年
- 针对仿人机器人双足摆动行走时的稳定性优化控制问题,为保障行走过程中上身平台的稳定性以维持传感器件的正常工作,在具有主被动联合减振抗冲功能的仿人机器人小腿结构方案基础上,研究采用音圈电机作为振动主动控制作动器的减振控制方案。根据音圈电机的工作原理推导传递函数并建立小腿的数学模型,设计以反馈控制为基础的控制策略实现主被动联合减振。利用Simulink搭建仿真系统,以音圈电机为主动减振作动器的主被动联合减振控制策略成功衰减了来自足部的冲击。仿真结果表明,音圈电机作为主动减振作动器具有可行性,为双足机器人行走过程稳定性的优化提供了依据。
- 张璐毛伟伟梁青周烽
- 关键词：仿人机器人音圈电机反馈控制
