唐粲
- 作品数：20 被引量：64H指数：5
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国际科技合作与交流专项项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 机器人的末端操作系统及视觉导航微创外科机器人
- 本发明公开了一种机器人的末端操作系统及视觉导航微创外科机器人，包括基板，基板上设有锁紧装置，锁紧装置包括主锁紧架、侧锁紧架，手术穿刺针设置在主锁紧架和侧锁紧架上。还包括标定模板，标定模板上设有黑白相间的正方形纹理，可以被...
- 刘达王田苗唐粲
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- 医疗机器人视觉注册方法
- 本发明公开了一种辅助立体定向神经外科手术机器人中的视觉注册方法，它使用机器人、摄像装置、计算机、扫描成像装置和标记点来实现从扫描图像坐标系到机器人坐标系的注册。为了在手术过程中使机器人按照医生在扫描图像中的规划对准病灶点...
- 张玉茹王田苗丑武胜刘军传张寿红孟偲朱艳菊栾胜唐粲
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- 机器人的末端操作系统及视觉导航微创外科机器人
- 本发明公开了一种机器人的末端操作系统及视觉导航微创外科机器人，包括基板，基板上设有锁紧装置，锁紧装置包括主锁紧架、侧锁紧架，手术穿刺针设置在主锁紧架和侧锁紧架上。还包括标定模板，标定模板上设有黑白相间的正方形纹理，可以被...
- 刘达王田苗唐粲
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- 主被动结合的九自由度混联机器人
- 本发明公开了一种主被动结合的九自由度混联机器人，包括串联机构和并联机构，串联机构为被动机构，包括依次铰接的基座、大臂、小臂、活套接头，具有5个自由度；并联机构为主动机构，包括双平面静平台、针架，双平面静平台与活套接头连接...
- 刘达王田苗唐粲
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- 主被动结合的九自由度混联机器人
- 本发明公开了一种主被动结合的九自由度混联机器人，包括串联机构和并联机构，串联机构为被动机构，包括依次铰接的基座、大臂、小臂、活套接头，具有5个自由度；并联机构为主动机构，包括双平面静平台、针架，双平面静平台与活套接头连接...
- 刘达王田苗唐粲
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- 计算机断层扫描导航微创外科并联机器人
- 本发明公开了一种计算机断层扫描导航微创外科并联机器人，包括双层静平台、传动机构、十字导轨和穿刺针四部分。双层静平台相互平行，十字导轨有两套，分别设置在上层静平台和下部静平台中部的通槽处，十字导轨包括两条相互垂直的光滑导轨...
- 刘达王田苗唐粲
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- 一种新型医疗机器人运动学及灵活性分析被引量：21
- 2005年
- 从临床应用的角度出发,分析了微创神经外科机器人的结构特点.建立了机器人空间运动学模型,确定了该机器人逆解具有解析解,通过仿真验证了逆解的正确性.分析了机器人手腕的灵活性,用姿态球的概念定义了五自由度机器人手腕灵活性,给出了手术矢量工具姿态球的边界表达式,提出了手腕灵活性的分析方法,给出了机器人的灵活区域分布.掌握运动学和灵活性分析方法,可以为结构设计提供可靠的依据,为后续机器人控制功能的实现奠定基础.
- 唐粲超贠栾胜
- 关键词：神经外科机器人运动学
- CT导航混联医疗机器人灵活性研究被引量：1
- 2008年
- 总结了目前医疗机器人灵活性的分析方法,基于服务球的数值法,对5R串联机器人和4H并联机器人进行了灵活度计算,得到了各自的任务灵活度.针对9-DOF冗余度串并混联医疗机器人运动学的复杂性以及难以获得逆解的解析解的状况,给出了串联部分、并联部分的位移流形,推导了混联机器人的位移流形.提出了混联机器人的灵活性分析方法,即基于位移流形(黎曼流形)的方法,并定义了混联机器人灵活度的通用解析表达式.基于黎曼曲面外接椭球面的面积计算,得到混联机器人的灵活度超过了CT导航手术所需的灵活度,满足手术要求,为微创外科混联机器人灵活性分析和度量提供了新的参考.
- 贠超唐粲
- 关键词：灵活性微创外科混联机器人拓扑结构
- 基于比例点的多边形变形算法
- 本论文提出了一种不依赖初始和终结多边形上点与点的直接对应关系的变形算法。通过多边形分段,建立各段折线的对应关系,然后通过求得各段折线上初始和终结时刻所有点沿折线到折线起始点相对于该段折线的总长度的比例,用这些比例值插值出...
- 龚淳陈少强刘达唐粲
- 关键词：平面多边形插值
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- 基于外摩擦的医疗机器人关节锁紧结构实验研究被引量：4
- 2009年
- 分析了目前机器人锁紧机构的发展现状,介绍了医疗机器人系统的工作原理.基于机器人关节摩擦力矩产生的机理,阐述了机器人关节锁紧的影响因素.通过相关的实验研究及分析,确定了影响机器人关节锁紧能力的主要因素,获得了机器人关节锁紧能力与活塞尺寸、内腔尺寸、摩擦环材料和尺寸及液压油粘度等影响因素的基本关系.
- 王洪建曹彤刘达唐粲
- 关键词：医疗机器人液压摩擦材料粘度
