涂志国
- 作品数：14 被引量：53H指数：4
- 供职机构：中国科学院自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划中国科学院知识创新工程更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 弧焊机器人的视觉控制被引量：8
- 2004年
- 提出了一种基于局域网的多层次结构的弧焊机器人视觉控制方案 ,它由人机交互层、运动规划层、运动控制层和伺服控制层构成 ,其中后面三层构成本地实时控制器。利用上位计算机作为人机交互层 ,完成视觉测量、运动命令生成、焊枪控制和人机交互。本地实时控制器实现在线运动规划和实时运动控制。根据在线视觉测量结果 ,形成机器人的运动目标 ,实现焊缝自动跟踪与焊接。对V形坡口焊缝的摆焊试验结果 。
- 徐德涂志国赵晓光谭民
- 关键词：弧焊机器人视觉控制实时控制结构光视觉视觉测量局域网
- 具有视觉焊缝自动跟踪功能的弧焊机器人控制平台
- 一种具有视觉焊缝自动跟踪功能的弧焊机器人控制平台，包括控制器，用于控制机器人的运动；机器人，在所述控制器的控制下，移动焊枪进行焊接；计算机，用于计算机器人的各种参数，通过控制器控制机器人的运动；激光器，向被焊工件发出平面...
- 谭民徐德梁自泽景奉水顾农陈刚赵晓光涂志国
- 文献传递
- 弧焊机器人视觉测量控制系统被引量：4
- 2004年
- 提出了一种基于结构光的弧焊机器人双目立体视觉测量控制系统。该系统硬件主要由结构光发射器、CCD摄像机、机器人、焊机以及通过局域网连接的两台控制计算机组成。从结构光照射形成的两幅图像中提取对应特征点,结合摄像机和激光器之间的几何位置关系,分别求取三组对应的特征点空间坐标,经过信息融合后得到特征点对应的空间位置。利用递推最小二乘法拟合焊缝的空间位置,根据一定的步长选取对应直线上的点传送到运动控制计算机以进行运动轨迹规划,并通过运动控制卡驱动机器人运动完成焊接任务。实验表明该系统性能较好。
- 涂志国徐德谭民
- 关键词：弧焊机器人视觉测量控制系统结构光视觉运动控制
- 基于单特征点的手眼系统摄像机标定被引量：8
- 2005年
- 基于机器人的相对运动,提出了一种基于单特征点的手-眼系统摄像机内、外参数的标定方法.在摄像机视场中任意选择一个特征点,使机器人末端在保持姿态不变的条件下运动,相当于机器人不动但具有多个特征点.利用这些点可计算出摄像机的内参数和相对于特征点的外参数.大幅度改变机器人的姿态,可标定出特征点在机器人基坐标系下的位置,进而得到相对于机器人末端的外参数.实验结果验证了该方法的有效性.
- 徐德赵晓光涂志国谭民
- 关键词：特征点摄像机标定内参数标定方法视场
- 激光结构光视觉传感装置
- 一种激光结构光视觉传感装置，包括：摄像机，用于图像采集；激光器，产生激光结构光平面，所述的摄像机为两台，所述激光器产生的激光结构平面与两台摄像机的光轴形成的平面为30°－60°角。本发明采用加装滤光透镜的两台CCD摄像机...
- 徐德谭民梁自泽涂志国赵晓光
- 文献传递
- 基于结构光立体视觉的焊缝测量被引量：34
- 2004年
- 提出了一种基于结构光立体视觉的焊缝测量方法 ,并给出了一种简单的摄像机与激光器标定方法。它采用安装在机器人末端的两台摄像机和一只激光器构成测量系统 ,激光器发出的光束经平凸柱面镜变成光平面 ,在焊件上形成条纹。两台摄像机同步采集该条纹图像 ,结合机器人末端位姿与摄像机参数 ,对于条纹上的每个特征点可以获得三组空间坐标。对这三组坐标进行信息融合 ,可以更加精确的获得特征点的空间坐标。进行的V形焊缝测量与跟踪试验表明 ,该方法具有实时性好、测量精度较高、标定简单。
- 徐德赵晓光涂志国谭民
- 关键词：结构光立体视觉视觉测量
- 机器人头部
- 一种机器人头部，利用两台摄像机作为眼睛，无线话筒作耳朵，喇叭作嘴巴。它由两台计算机控制，其中头部计算机采用嵌入式计算机，安装在机器人头内，用于中文语音合成、图像采集和图像处理；另一上位计算机安装在机器人头部以外的总控制台...
- 徐德谭民涂志国江泽民赵晓光王麟琨
- 文献传递
- MEMS装配显微图像分割与特征点提取被引量：2
- 2004年
- 介绍了MEMS装配显微图像的特点 ,并根据其在显微镜视野内啮合装配的特点和要求 ,通过将图像在不同方向上投影 ,从复杂背景中分割出目标图像的轮廓区域 .进一步分析齿轮的颜色构成特点 ,采用HSV颜色感知模型和R B模型 ,在齿轮轮廓区域内提取清晰齿轮二值图像 .根据齿轮齿间间距 ,将齿轮二值图像分成 12等份 ,在轮廓区域内搜索齿轮外齿廓 ,寻找齿轮的特征点 ,为微型行星齿轮减速器的抓取、啮合装配提供位置信息 .
- 江泽民徐德涂志国谭民
- 关键词：图像分割特征点提取HSV模型
- 利用激光结构光视觉识别工件特征与坐标测量的方法
- 一种利用激光结构光视觉识别工件特征与坐标测量的方法，包括步骤：利用两台摄像机同步采集激光结构光视觉图像；利用两幅图像上的特征点坐标和激光结构光平面参数求得工件上对应点的三组三维坐标；通过对这三组三维坐标的融合，得到工件上...
- 徐德谭民赵晓光涂志国
- 文献传递
- 基于开放式机器人控制器的结构光视觉伺服控制
- 徐德梁自泽赵晓光涂志国顾农陈刚景奉水
- 该研究利用激光结构光在被加工工件的表面形成具有鲜明特征的特征点，利用两台CCD摄像机获得的图像，结合三角测量法结构光视觉实现简单、实时性好以及双目视觉信息量大具有冗余的特点，研究基于结构光的双目视觉伺服控制系统。包括三角...
- 关键词：
- 关键词：视觉伺服结构光开放式机器人控制器
