程昆朋
- 作品数：7 被引量：9H指数：2
- 供职机构：同济大学汽车学院更多>>
- 发文基金：国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：交通运输工程机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 全自动泊车系统的路径跟随被引量：3
- 2013年
- 提出了一种包含侧向和纵向运动控制模块的路径跟随策略,搭建了基于微分平坦理论的侧向运动控制模块,把非线性车辆模型反馈线性化,通过极点配置实现了对车辆行驶轨迹的闭环控制。搭建了双闭环纵向运动控制模块,外环对车辆的行驶距离进行控制,内环对车辆的纵向车速进行控制。实车试验结果表明,该控制策略能把跟随误差限制在7 cm内。
- 程昆朋陈慧
- 基于两步法的平行泊车分段路径规划算法被引量：6
- 2013年
- 研究应用于辅助平行泊车的路径规划问题,为引导车辆从任意的起始位姿开始无碰撞地泊入较小的库位。针对车辆的泊车路径规划问题,提出了一种分段式的路径规划方法,采用采样运动规划中的两步法,并采用平滑化的路径来解决泊车过程中曲率不连续点处需停车转向的问题;另外,采用分段路径规划策略,选择合适的目标停车位姿,减少泊车过程中的调整次数,缩短了可泊入的最小库位长度。仿真结果验证了改进方法的有效性和实用性。
- 张野陈慧程昆朋
- 关键词：路径规划
- 一种用于路感模拟的操纵力矩鲁棒控制方法
- 控制方向盘操纵力矩,使其准确、快速地跟踪期望操纵力矩,是线控转向系统路感模拟功能给驾驶员提供清晰路感和良好操纵手感的关键。然而,操纵力矩控制任务面临力矩闭环控制系统不确定性,以及受非线性摩擦力扰动和驾驶员负载扰动的问题。...
- 冯振辉赵亮何杰程昆朋陈慧
- 关键词：鲁棒性抗干扰性鲁棒控制前馈控制
- 一种智能辅助泊车方法及其实现系统
- 一种智能辅助泊车方法，对泊车路径分两部分进行规划，首先规划出库位内调整路径，然后规划出入库路径；并提供人机交互界面，接受驾驶员意图，显示泊车信息；一种实现所述方法的智能辅助泊车系统，该系统包括相互之间具有通信联系的环境感...
- 陈慧张野程昆朋
- 文献传递
- 一种智能辅助泊车方法及其实现系统
- 一种智能辅助泊车方法，对泊车路径分两部分进行规划，首先规划出库位内调整路径，然后规划出入库路径；并提供人机交互界面，接受驾驶员意图，显示泊车信息；一种实现所述方法的智能辅助泊车系统，该系统包括相互之间具有通信联系的环境感...
- 陈慧张野程昆朋
- 文献传递
- 全自动泊车系统的路径跟随
- 提出了一种包含侧向和纵向运动控制模块的路径跟随策略，搭建了基于微分平坦理论的侧向运动控制模块，把非线性车辆模型反馈线性化，通过极点配置实现了对车辆行驶轨迹的闭环控制。搭建了双闭环纵向运动控制模块，外环对车辆的行驶距离进行...
- 程昆朋陈慧
- 全自动泊车系统的路径跟随
- 提出了一种包含侧向和纵向运动控制模块的路径跟随策略,搭建了基于微分平坦理论的侧向运动控制模块,把非线性车辆模型反馈线性化,通过极点配置实现了对车辆行驶轨迹的闭环控制。搭建了双闭环纵向运动控制模块,外环对车辆的行驶距离进行...
- 程昆朋陈慧
- 文献传递
