- 灵巧手三位置接触时的力封闭抓取构形
- 廖鹏凯郑文纬钱瑞明
- 关键词：机械手机构动力分析
- 灵巧手操作过程中的抓取力的操作力
- 廖鹏凯郑文纬钱瑞明
- 关键词：机械手机构动力分析
- 三指机器人手对物体的抓取被引量：8
- 1992年
- 采用球面指端,借助于物体等距曲面,研究了三指9关节手抓取处于完全约束或非完全约束状态下的物体时指端与物体的接触位置及抓取特性。讨论了获得所需抓取位置时手指关节的运动要求。结合实例给出了上述问题的处理方法.
- 钱瑞明郑文纬
- 关键词：机器人三指手夹持
- 三指机器人手的运动学研究被引量：4
- 1991年
- 本文研究了指端与物体间为纯滚动接触时三指9关节机器人手操作物体的运动学问题,建立了手指关节运动与物体运动之间的位置关系、速度关系和加速度关系,给出了9个节间的运动约束条件。
- 钱瑞明郑文纬俞建国
- 关键词：机器人运动学
- 三指机器人手的雅可比矩阵及条件数
- 1993年
- 基于指端接触点建立了三指手的雅可比矩阵,提出了描述三指手速度、力传递特性的雅可比矩阵条件数.
- 钱瑞明郑文纬廖鹏凯
- 关键词：机器人三指手雅可比矩阵条件数
- 多指多关节机器人柔性手的机构组成研究
- 1990年
- 多指多关节机器人柔性手因能改善现有夹持器的不足而受关注。本文首先分析了手指与物体间的接触效应,并选取有摩擦点接触作为研究前提。在柔性手既能完全约束物体又能给予被抓物体任意小运动的条件下,分析综合出15种可行的柔性手机构组成方案。
- 周洪郑文纬
- 关键词：机器人关节
- 蜗杆拖动机构
- 本实用新型公开了一种蜗杆拖动机构，它包括微电机、齿轮、接线柱、蜗杆和外壳，齿轮设于微电机的输出轴上且以其为转动轴，齿轮与蜗杆上的齿口啮合，接线柱设于外壳上且与微电机的电源输入端通过导线连接，微电机位于外壳的内部，蜗杆穿过...
- 王蓓蓓刘又南郑文纬刘振田秦鸿云
- 文献传递
- 截瘫病人步行机
- 本实用新型属于理疗器械领域，本实用新型为转体式步行机设计了一种实现左右转弯动作的机构，本步行机具有可调的病人膝关节和臀部的支承，使不同身高的病人可采取正确姿势使用本机。本机还采用了楔形脚底板，利用病人上肢体的摆动，按自己...
- 张融甫郑文纬赵林宝吴根唐
- 文献传递
- 纯滚动接触时三指机器人手的运动分析
- 钱瑞明郑文纬
- 关键词：机械人机械手机构运动分析指关节
- 一种新的计算三指机器人柔性手抓取力的方法被引量：2
- 1990年
- 本文在柔性手与操作体点接触的基础上,采用旋量方法表示手指对操作体的作用力,并提出了判断手指抓取位置能平衡任意外力的条件。在指端的法向作用力满足单向性条件及切向作用力满足摩擦条件的前提下,给出了一种求解柔性手抓取力的行之有效的方法。
- 周洪郑文纬
- 关键词：机器人
